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J-GLOBAL ID：200902246206606089   整理番号：09A0589939

UKFによる未知非線形アクチュエータにより駆動される非線形システムの同時推定

Simultaneous Estimation of Nonlinear Systems Driven by Unknown Nonlinear Actuator Using Unscented Kalman Filter (UKF)

著者 (2件)： 服部泰治 (慶応大 理工) ,  足立修一 (慶応大 理工)
資料名： 計測自動制御学会論文集  (Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers)
巻： 45  号： 5  ページ： 286-288  発行年： 2009年05月31日 
JST資料番号： S0104A  ISSN： 0453-4654  CODEN： KJSRA  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： アクチュエータだけでなく動特性も非線形性を含むシステムに対して,既知の動的非線形性をもつ制御対象の状態と未知の静的非線形性をもつアクチュエータからの入力をUKF(Unscented Kalman Filter)により同時推定する方法を提案した。本提案の方法は,モデル化誤差をアクチュエータ部に吸収させて状態推定を行うもので,その有効性を数値シミュレーションにより示した。

シソーラス用語： *非線形系 ,  非線形制御系 ,  *状態推定 ,  信号推定 ,  Kalmanフィルタ ,  アクチュエータ ,  計算機シミュレーション ,  計算機利用 ,  利用

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

引用文献 (4件)：

• JULIER, S. J. A new approach for filtering nonlinear systems. Proceedings of ACC, Seattle WA, USA, 1995. 1995, 1628-1632
• COX, H. On the estimation of state variables and parameters for noisy dynamic systems. IEEE Trans. on Automatic Control. 1964, AC-9, 5-12
• YAMAKITA, M. Comparative study of simultaneous parameter-state Estimation. Proceeding of the 2004 IEEE International Conference on Control Applications, Taipei, Taiwan. 2004, 1621-1626
• HAYKIN, S. Kalman Filtering and Neural Networks. 2001

タイトルに関連する用語 (5件)： UKF ,  非線形 ,  アクチュエータ ,  非線形システム ,  同時推定