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J-GLOBAL ID：200902246709958780   整理番号：08A0400617

内発的動機付けを用いた移動ロボットの行動計画

Action planning of a mobile robot based on intrinsic motivation

著者 (2件)： 山本尚幸 (九州工大 大学院生命体工学研究科) ,  石川眞澄 (九州工大 大学院生命体工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 107  号： 542(NC2007 112-199)  ページ： 301-306  発行年： 2008年03月05日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 発達ロボティクスは,発達アプローチに学んだ生物の心理・生理的モデルの工学的応用を実践する萌芽的分野である。本研究では,移動ロボットにおけるマッピングのための行動計画において,生物の内発的動機付けに学んだ価値システムを応用することを提案する。ロボットの内部モデルとして生成されるマップ情報とセンサ情報から得られる真値を比較し,ロボットの環境に対する予測性能の改善に基づいた行動計画を行う。また,提案手法を実装したシミュレーター実験について紹介する。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *知能ロボット ,  *動機づけ ,  *行動計画 ,  認識 ,  予測制御 ,  *自律ロボット ,  *自律移動ロボット
準シソーラス用語： 環境認識

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (5件)：

• SUTTON, R. S. Reinforcement Learning : An Introduction. 1998
• SCHMIDHUBER, J. Self-motivated development through rewards for predictor errors/improvements. Developmental Robotics 2005 AAAI Spring Symposium. 2005
• OUDEYER, P. Y. Intrinsic motivation systems for autonomous mental development. IEEE Transactions on Evolutionary Computation. 2007, 11, 1, 265-286
• THRUN, S. Integrating arid-based and topological maps for mobile robot navigation. Proceedings of the AAAI Thirteenth National Conference on Artificial Intelligence, 1996. 1996
• 中野栄二. 高知能移動ロボティクス. 2004

タイトルに関連する用語 (3件)： 動機付け ,  ロボット ,  行動計画