文献

J-GLOBAL ID：200902246884794200   整理番号：08A1219442

小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御

Formation Flight Control of Small Unmanned Helicopters

著者 (4件)： 中澤大輔 (千葉大 大学院工学研究科) ,  鈴木智 (千葉大 大学院自然科学研究科) ,  酒井悟 (千葉大 大学院工学研究科) ,  野波健蔵 (千葉大 大学院工学研究科)
資料名： 日本機械学会論文集 C編  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C)
巻： 74  号： 747  ページ： 2737-2746  発行年： 2008年11月25日 
JST資料番号： F0045B  ISSN： 0387-5024  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御について述べる。特定のリーダ機にフォロワ機群が追従するリーダ・フォロイング型の編隊を構成し,各フォロワ機の誘導制御系にモデル予測制御を適用して目標値追従と衝突回避などの制約を同時に考慮した制御系を設計した。また,外乱に対するロバスト性を向上させるために最小次元外乱オブザーバを適用した。2機のヘリコプタを用いた編隊飛行実験を行い,編隊を構成しながら目的の地点まで飛行させる誘導制御に成功した。また,設計した制御系の位置の制約に関する性能や風外乱に対するロバスト性を実験的に検証した。(著者抄録)

シソーラス用語： 飛行制御 ,  追従制御 ,  衝突回避 ,  ロバスト性 ,  *リーダ
準シソーラス用語： *無人ヘリコプタ ,  *編隊飛行制御 ,  編隊制御 ,  自律飛行制御 ,  モデル予測制御 ,  外乱オブザーバ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• HAZAWA, K. Autonomous Flight Control of Hobby-Class Small Unmanned Helicopter (Modeling Based on Experimental Identification and Autonomous Flight Control Experiment). Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C. 2004, 70, 691, 720-727
• SHIN, J. Attitude Control and Hovering Control of Radio-Controlled Helicopter. Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers, Series C. 2002, 68, 675, 148-155
• JOHNSON, E. N. Approaches to Vision-Based Formation Control. 43rd IEEE Conference on Decision and Control, 2004. 2004, 1643-1648
• SCHOUWENAARS, T. Multi-Vehicle Path Planning for Non-Line of Sight Communication. Proceedings of the 2006 American Control Conference (2006-6). 2006, 5757-5762
• SHIM, D. H. Autonomous Exploration in Unknown Urban Environments for Unmanned Aerial Vehicles. Proceedings of the AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, (2005-8). 2005

タイトルに関連する用語 (2件)： 小型無人ヘリコプタ ,  編隊飛行