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J-GLOBAL ID：200902249898146413   整理番号：08A0282031

混合整数線形計画法を用いた距離画像の位置合わせ

Range Images Registration Using Mixed Integer Linear Programming

著者 (4件)： 榊原静 (東京農工大 大学院工学府) ,  鴻池祐輔 (キヤノン) ,  品野勇治 (東京農工大 大学院共生科学技術研究院) ,  清水郁子 (東京農工大 大学院共生科学技術研究院)
資料名： 情報処理学会論文誌  (IPSJ Journal)
巻： 49  号： SIG4(TOM20)  ページ： 22-35  発行年： 2008年03月15日 
JST資料番号： Z0778A  ISSN： 0387-5806  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 複数の視点から計測した距離画像を重ね合わせるための剛体変換を求める位置合わせは,3次元物体のモデルを自動生成するための主要な技術の1つである。一般に,位置合わせは,粗い位置合わせと詳細な位置合わせの2つの段階に分けて行われることが多い。本論文では,混合整数線形計画問題を利用した粗い位置合わせ手法を提案する。まず,位置合わせを混合整数線形計画問題として定式化する。次に,定式化を利用して適切に設定する必要のある誤差値を自動調整するアルゴリズムを提案する。各計測点を十分識別できるような特徴量をもとにした既存の手法には,安定した特徴量を計算することが困難であることと,大域的な最適解が得られている保証がないという問題点がある。混合整数線形計画問題として定式化し,その最適解を用いて位置合わせを行うことにより,定められた条件下での最適性を保証することができる。また,特徴量は補助的な情報としてのみ利用し,対応点の数または対応点のずれを基にしていることから,特徴量の精度に対して非常に頑健である。よって,提案手法では前処理や視点の位置関係に関する知識を必要とすることなく位置合わせを行うことができる。実験結果より,距離画像の粗い位置合わせに対する提案手法の有効性が示された。(著者抄録)

シソーラス用語： *混合整数計画法 ,  *距離画像 ,  *レジストレーション【画像】 ,  モデル ,  精度 ,  線形計画法 ,  誤差 ,  アルゴリズム ,  統計量 ,  解 ,  ロバスト性 ,  実験 ,  三次元モデル ,  混合整数線形計画法 ,  最適解 ,  評価実験
準シソーラス用語： *位置合わせ

分類 (3件)： 数理計画法  (KA03030M) ,  図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (22件)：

• Besl, P. J. and McKay, N. D.: A Method for Registration of 3-D Shapes, IEEE Trans. PAMI, Vol.14, No.2, pp. 239-256(1992).
• Brunnstrom, K. and Stoddart, A.: Genetic Algorithms for Free-Form Surface Matching, Proc. ICPR, Vol.4, pp. 689-693(1996).
• Campbell, R. J. and Flynn, P. J.: A Survey of Free-Form Object Representation and Recognition Techniques, CVIU, Vol.81, pp. 166-210(2001).
• Chen, C. C. and Stamos, I.: Range Image Registration Based on Circular Features, Proc.3DPVT, pp. 543-550(2006).
• Chen, C. S., Hung, Y. P. and Cheng, J. B.: RANSAC-Based DARCES: A New Approach to Fast Automatic Registration of Partially Overlapping Range Images, IEEE Trans. PAMI, Vol.21, No.11, pp. 1229-1234(1999).

タイトルに関連する用語 (3件)： 混合整数線形計画法 ,  距離画像 ,  位置合わせ