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J-GLOBAL ID：200902250108377583   整理番号：08A0382089

三次元物体認識技術を応用したバラ積みピッキングシステムの開発

Development of Bin Picking Robotics using 3-D Object Recognition

著者 (5件)： 林俊寛 (IHI) ,  曽根原光治 (IHI) ,  井之上智洋 (IHI) ,  島輝行 (IHI) ,  河野幸弘 (IHI)
資料名： IHI技報  (Journal of IHI Technologies)
巻： 48  号： 1  ページ： 7-11  発行年： 2008年03月31日 
JST資料番号： F0090A  ISSN： 1882-3041  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 産業用ロボットなどの各種機械で自動化する際,対象物の位置・姿勢の認識が必要となる。カメラで対象物を撮影する二次元画像処理では,単純形状物体や整列配置された物体を対象に実用化されてきた。今後適用範囲を拡大するためには,三次元形状認識が必須となる。そこで,距離センサの計測結果と3D-CADモデルとの照合による三次元物体認識技術を開発し,乱雑に置かれた多数物体から,個別物体の位置・姿勢を認識するバラ積みピッキングシステムに適用した。本稿では,本開発成果の概要を紹介する。(著者抄録)

シソーラス用語： *物体認識 ,  物流システム ,  *ばら積貨物 ,  産業用ロボット ,  センサ ,  CAD【計算機】 ,  距離センサ
準シソーラス用語： 三次元物体認識 ,  バラ積み ,  *ピッキングシステム ,  CADモデル

分類 (1件)： その他の荷役・運搬機械  (QE01040B)

引用文献 (3件)：

• 井口征士, 佐藤宏介: 三次元画像計測 昭晃堂 1990年11月 pp. 142-147
• Y. Chen and G. Medioni: Object Modeling by Registration of Multiple Range Images Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (1991.4) pp. 2724-2729
• P. J. Best and N. D. McKay: A Method for Registration of 3-D Shapes IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence Vol.14 No.2 (1992.2) pp. 239-256

タイトルに関連する用語 (5件)： 物体認識 ,  応用 ,  バラ積み ,  ピッキング ,  開発