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J-GLOBAL ID：200902250537744497   整理番号：09A0154048

静電容量型6軸力覚センサの開発

Development of Capacitive 6-Axis Force Sensor

著者 (6件)： 角谷哲哉 ((株)ワコー) ,  田中篤 ((株)ワコー) ,  江良聡 ((株)ワコー) ,  永井努 ((株)ワコーテック) ,  佐伯和司 ((株)ワコーテック) ,  岡田和廣 ((株)ワコー)
資料名： 電気学会論文誌 E  (IEEJ Transactions on Sensors and Micromachines)
巻： 129  号： 2  ページ： 41-46 (J-STAGE)  発行年： 2009年 
JST資料番号： L3098A  ISSN： 1341-8939  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 最近のヒューマノイドロボット開発の高まりから,高精度・高信頼性・低価格の6軸力覚センサが求められている。従来の多軸力センサはほとんどが歪ゲージ式のため,低感度であり,起歪体の構造も複雑で問題があった。そこで,著者らは,力の検出原理として従来の歪みゲージ式と全く異なる静電容量型3軸力覚センサを開発した。この静電容量型3軸力覚センサは,1個のセンサで3軸の並進力と3軸のモーメントを検出するものであり,これを4個組合せて,静電容量型6軸力覚センサを開発した。そして,1個のセンサで3軸の力と3軸のモーメントを検出できることを確認した。この静電容量型センサは,従来のセンサと異なり構造が簡単で低価格・高精度・高信頼性を実現できる利点がある。組み立ても容易であることから,大量生産可能という優れた特長があり,従来のセンサでは使えなかった新しい分野にも応用が可能となり新市場での需要が見込まれる。

シソーラス用語： *圧力センサ ,  力覚 ,  知能ロボット ,  歪計 ,  *多軸 ,  *静電容量 ,  改変 ,  *高感度
準シソーラス用語： ヒューマノイドロボット ,  低価格化 ,  *力覚センサ

分類 (1件)： 力,仕事量,圧力,摩擦の計測法・機器  (AD05050V)

引用文献 (9件)：

• 富士経済. FA・ロボット関連市場の全貌. 2004
• OGATA. Measuring Technology, (Japan). 1987, 15, 11
• OKADA, K. Development of Micro-machined Three-axis Sensors in Venture Business. Transducer '01 Munich. 2001, 1280-1283
• OKADA, K. Force Detection Device. US Patent No.6915709. 2005
• OKADA, K. Force Detection Device. US Patent No.7121147. 2006

タイトルに関連する用語 (3件)： 静電容量 ,  力覚センサ ,  開発