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J-GLOBAL ID：200902255936513794   整理番号：09A0523640

ビジュアルフィードバック制御と今後

著者 (1件)： 橋本浩一 (東北大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 4  ページ： 400-404  発行年： 2009年05月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 急速なコンピュータ技術の進展によりセンサや画像処理システムが安価に利用できるようになってきた。ビジョンセンサを制御系に組み込むことへの要求が高まってきたが,撮像系の特性は非線形であり,キャリブレーションも容易でなく,大域的安定性やカメラパラメータに対するロバスト性が重要になってくる。本稿では,ビジュアルフィードバック制御における制御変数,制御変数の特性の変化等について説明した。位置ベースビジュアルサーボ,特徴ベース,円筒座標系特徴ベース法,2.5次元法,ピクセル輝度マップについて記述した。特徴ベースがパラメータ誤差に対するロバスト性を持つこと,特徴ベース法の欠点の改善等に言及した。

シソーラス用語： *バイオフィードバック ,  *フィードバック制御 ,  *画像処理 ,  *写真像 ,  顔 ,  座標系 ,  パラメータ ,  制御 ,  制御則 ,  定式化 ,  最小化問題 ,  サーボ制御 ,  姿勢 ,  微分形式 ,  行列 ,  情報 ,  Jacobi行列 ,  最適化 ,  座標 ,  画素 ,  画像変換 ,  位置制御 ,  *視覚フィードバック ,  *ロボット制御 ,  ビジュアルサーボ ,  対称行列 ,  特徴量 ,  非線形最適化 ,  円筒座標 ,  改変
準シソーラス用語： *カメラ画像 ,  カメラパラメータ ,  ホモグラフィ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (19件)：

• 橋本浩一. 視覚フィードバック制御-静から動へ. システム/制御/情報. 1994, 38, 12, 659-665
• 橋本浩一. ビジュアル・サーボイング. 計測と制御. 1996, 35, 4, 282-285
• 橋本浩一. ビジュアルサーボにおける予測と感度. 計測と制御. 2001, 40, 9, 630-635
• CHAUMETTE, F. Visual Servoing and Visual Tracking. Springer Handbook of Robotics. 2008, 563-584
• CHAUMETTE, F. Visual Servo Control, Part I : Basic Approaches. IEEE Robotics and Automation Magazine. 2006, 13, 4, 82-90

タイトルに関連する用語 (1件)： ビジュアルフィードバック