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J-GLOBAL ID：200902257229863102   整理番号：09A0026952

仮想学習システムの二足歩行ロボットへの応用

An Application of the Virtual Learning system to Biped Walking Robots

著者 (2件)： 志賀勇太 (九州工大 大学院生命体工学研究科) ,  横井博一 (九州工大 大学院生命体工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 108  号： 281(NC2008 59-72)  ページ： 31-35  発行年： 2008年10月31日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 現在のロボットは一つのプログラムによって様々な環境・状況に対応することはできない,また問題が複雑である場合にはアルゴリズムが明確にできず,プログラムを作成できない。この問題を解決するために,ロボット自身が動かなくても最適解を得,それを学習することができる仮想学習システムを提案する。これはロボット内部に仮想空間を設け,そこでシミュレーションを行うことによって最適解を見つけ出し,その解をニューラルネットワークに学習させ蓄積していく。本提案システムを二足歩行ロボットの階段歩行に適用し,その有効性を示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  二足歩行 ,  神経回路網 ,  *ニューラルネットワーク ,  制御 ,  解 ,  教師つき学習 ,  仮想空間 ,  計算機シミュレーション ,  *遺伝的アルゴリズム
準シソーラス用語： 最適解 ,  二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (11件)：

• 経済産業省. 次世代ロボット安全性確保ガイドライン. 2007
• 鳥山明二. 人間型ロボットを用いた遠隔授業支援システムの構築. 電子情報通信学会論文誌, DI. 2005, J88, 2
• 大道武生. モジュール型高信頼性移動ロボットのシステムアーキテクチャ開発と応用. 計測自動制御学会論文集. 2007, 43, 8, 689-698
• 宮川健. 上体姿勢制御とCPGによる脚制御を複合した目標追従型二足歩行ロボット. 「振動と運動の制御」シンポジウム講演論文集, 2005. 2005, 544-547
• 福田裕紀. CPGネットワークを用いた尺取虫型間接ロボットの移動特性. 電子情報通信学会技術研究報告, MBE, MEとバイオサイバネティックス. 2001, 101, 181, 7-12

タイトルに関連する用語 (3件)： 仮想学習 ,  二足歩行ロボット ,  応用