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J-GLOBAL ID：200902257462685508   整理番号：08A1144756

パッシブリンク機構を有する車輪式移動機構の性能向上

Improvement of Step-Climbing Performance of the Wheeled Vehicle with Passive Linkages

著者 (5件)： 中後大輔 (電通大 大学院情報システム学研究科) ,  川端邦明 (理研 基幹研) ,  嘉悦早人 (理研 基幹研) ,  淺間一 (東大 人工物工学研究セ) ,  三島健稔 (埼玉大 大学院理工学研究科)
資料名： 設計工学  (日本設計工学会誌)
巻： 43  号： 11  ページ： 625-632  発行年： 2008年11月05日 
JST資料番号： S0898A  ISSN： 0919-2948  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 車輪式移動機構とパッシブリンク機構を組合わせた移動ロボット用移動機構を開発した。特にボギー部の十分な段差走破能力を得るために,段差乗り越え走行時にパッシブリンク機構が接地面に沿って変形することを機構的に保証したパッシブリンク機構の設計方法について提案した。提案手法は,移動機構が対象とする段差を乗り越える時に,乗り越える車体部位にかかるモーメント力を考慮し,リンクの接合位置を設計する。提案手法の有効性をシミュレーションと実験で検証した。段差乗り越え姿勢が安定化し,能力が向上することを確認した。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  方向 ,  *車輪 ,  *機構 ,  制御 ,  *リンク機構 ,  ボギー車 ,  高さ ,  運動 ,  能力 ,  モーメント ,  接合 ,  位置 ,  計算機シミュレーション ,  実験 ,  有効性 ,  検証 ,  姿勢 ,  安定化 ,  *移動機構 ,  全方向 ,  段差 ,  受動制御 ,  計算機利用 ,  利用
準シソーラス用語： パッシブ制御 ,  乗り越え ,  走破

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  運動機構  (QB01080K)

引用文献 (16件)：

• CAMPION, G. Structural Properties and Classification of Kinematic and Dynamic Models of Wheeled Mobile Robots. IEEE Trans. on Robotics and Automation. 1996, 12, 1, 47
• 市川誠. 車輪移動機構のステアリング方式と駆動力伝達. 日本ロボット学会誌. 1995, 13, 1, 107
• ENDO, G. Study on Roller-Walker : System Integration and Basic Experiments. Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1999. 1999, 2032
• MCGEER, T. Passive dynamic walking. The Int. J. of Robotics Research. 1990, 9, 2, 62
• HIROSE, S. The VUTON : High Payload, High Efficiency Holonomic Omni-Directional Vehicle. Proc. of the Symp. on Robotics Research, 1993. 1993, 253

タイトルに関連する用語 (4件)： パッシブ ,  リンク ,  車輪 ,  性能向上