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J-GLOBAL ID：200902257494041041   整理番号：09A1217657

姿勢推定における姿勢表現の比較:100物体を用いた実験的評価

Experiments using 100 Objects: Comparison of Pose Representations for Pose Estimations

著者 (6件)： 田中聡子 (広島大 工) ,  原田健吾 (広島大 大学院工学研究科) ,  玉木徹 (広島大 大学院工学研究科) ,  RAYTCHEV Bisser (広島大 大学院工学研究科) ,  金田和文 (広島大 大学院工学研究科) ,  天野敏之 (奈良先端科学技術大学院大)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 109  号： 249(PRMU2009 71-93)  ページ： 127-132  発行年： 2009年10月15日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本報告では,3自田度における姿勢表現の性質を100物体のCGモデルを用いて,実験的に評価した結果を報告する。姿勢推定に線形回帰を用いる手法を前提とする。まず,線形的な見えに基づく姿勢推定手法について述べ,そのために必要な姿勢表現の性質を説明する。次に,4つの姿勢表現(回転行列,ZYX-オイラー角,指数マップ,単位四元数)を用いて姿勢推定を行い,推定誤差を比較する。ペアワイズt検定を用いた結果から,回転行列が他の姿勢表現に比べて有意に推定誤差が小さいことが示された。(著者抄録)

シソーラス用語： 自由度 ,  推定 ,  行列 ,  コンピュータグラフィックス ,  回帰分析 ,  四元数 ,  モデル ,  仮説検定 ,  誤差 ,  *表現 ,  *姿勢 ,  三次元モデル
準シソーラス用語： 3Dモデル ,  CG ,  t検定 ,  回転行列 ,  *姿勢推定 ,  推定誤差 ,  線形回帰

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

引用文献 (14件)：

• 玉木徹. 球関数による姿勢表現と姿勢推定. MIRU2008. 2008, 1134-1141
• 原田健吾. 線形的な3自由度姿勢推定のための姿勢表現の性質の実験的評価. MIRU2009. 2009, 576-580
• CRAIG, John J. ロボティクス-機構・力学・制御-. 1991
• MA, Yi. An Invitation to 3-D Vision from Images to Geometric Models. 2006
• 徐剛. 3次元ビジョン. 1998

タイトルに関連する用語 (6件)： 姿勢推定 ,  姿勢 ,  表現 ,  物体 ,  実験 ,  評価