文献

J-GLOBAL ID：200902258474705551   整理番号：08A1174469

フレームSLAM バンドル調整からリアルタイムビジュアルマッピングへ

FrameSLAM: From Bundle Adjustment to Real-Time Visual Mapping

著者 (3件)： KONOLIGE Kurt (Willow Garage, CA, USA) ,  KONOLIGE Kurt (Stanford Univ., CA, USA) ,  AGRAWAL Motilal (SRI International, CA, USA)
資料名： IEEE Transactions on Robotics  (IEEE Transactions on Robotics)
巻： 24  号： 5  ページ： 1065-1077  発行年： 2008年10月 
JST資料番号： B0936C  ISSN： 1552-3098  CODEN： ITREAE  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 視覚による運動の登録は多くの鍵を握る技術である。首尾よく行われる屋内のマッピング手法は大きなループ閉鎖とともに詳細な局所マップを作るためにレーザスキャンのフレームトゥフレームマッチングを用いている。本稿では視覚心象に同じ技術を応用するためのフレームワークを提案した。コンピュータによる視覚からの古典的なバンドル調整を使って多数の点を持つビジュアルフレームのマッチングを行うが,関連するフレームの情報(スケルトン)のみを持つ。スケルトンはより大きなシステムの稠密な近似の縮小非線形システムである。10kmという広さの屋外でシステムを動かしてリアルタイムで正確な位置決めが可能なことを示した。

シソーラス用語： パターン認識 ,  *実時間処理 ,  非線形系 ,  最小二乗法 ,  最適化問題 ,  *コンピュータビジョン ,  移動ロボット ,  画像処理システム ,  データ ,  標識 ,  都市環境 ,  画像 ,  走行距離 ,  距離計 ,  構成 ,  立体視 ,  *地図作成
準シソーラス用語： *SLAM ,  スケルトン ,  ランドマーク ,  シーン ,  ビジュアルオドメトリー ,  フレームワーク

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： SLAM ,  バンドル調整