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J-GLOBAL ID：200902258856291234   整理番号：08A0905203

動加速度環境下における姿勢推定アルゴリズムの研究

Research on Attitude Estimation Algorithm under Dynamic Acceleration

著者 (4件)： 鈴木智 (千葉大 大学院自然科学研究科) ,  田原誠 (ヒロボー) ,  中澤大輔 (千葉大 大学院工学研究科) ,  野波健蔵 (千葉大 大学院工学研究科)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 6  ページ： 626-634  発行年： 2008年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,空撮や農薬散布,リモートセンシングといった様々な分野で有人航空機に代わり無人航空機の活用が注目を集めている。総称してUAVやMAVと呼ばれる無人航空機はコスト,安全性,利便性に優れ,さまざまなミッションへの応用が期待されているが,自律制御技術の確立という技術的課題がある。軽量で低精度のセンサデータから機体の姿勢・方位を推定するMARGセンサの問題点である動的加速度環境下での姿勢誤差を低減するために,慣性センサのバイアス推定を含む拡張カルマンフィルタを姿勢推定アルゴリズムとして適用し,加速度環境下での精度の高い姿勢・方位推定を実現した。安価なGPSを用いた複合航法アルゴリズムとの組み合わせにも言及した。

シソーラス用語： *無人機 ,  Kalmanフィルタ ,  推定 ,  アルゴリズム ,  制御 ,  環境 ,  飛行制御 ,  ヘリコプタ ,  四元数 ,  座標系 ,  方向 ,  速度センサ ,  センサ ,  地磁気 ,  磁気センサ ,  誤差 ,  シミュレーション ,  行列 ,  飛行試験 ,  角速度 ,  加速度依存性
準シソーラス用語： *UAV ,  *MAV【無人機】 ,  *拡張Kalmanフィルタ ,  *姿勢推定 ,  *推定アルゴリズム ,  自律制御 ,  動的環境 ,  方位 ,  加速度センサ ,  ジャイロセンサ ,  共分散行列 ,  慣性センサ

分類 (1件)： 航空機の運動性・安定性・操縦性  (QK02040A)

引用文献 (14件)：

• SHIM, D. H. A Flight Control system for Aerial Robots : Algorithms and Experiments. Control Engineering Practice. 2003, 11, Issue 12, 1389-1400
• STONE, H. Preliminary Design of a Tandem-Wing Tail-Sitter UAV Using Multi-Disciplinary Design Optimisation. International Aerospace Congress, Sydney, February 1997. 1997, 707-720
• 辛振玉. ラジコンヘリコプタの姿勢制御・ホバリング制御. 日本機械学会論文集, C編. 2002, 68, 675, 3284-3291
• 藤原大悟. 自律小形無人ヘリコプタのH∞ホバリング制御および誘導制御. 日本機械学会論文集, C編. 2004, 70, 694, 1708-1714
• 羽沢健作. ホビー用小形無人ヘリコプタの自律制御 (実験的同定に基づくモデリングと自律制御実験). 日本機械学会論文集, C編. 2004, 70, 691, 720-727

タイトルに関連する用語 (5件)： 加速度 ,  環境 ,  姿勢推定 ,  アルゴリズム ,  研究