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文献
J-GLOBAL ID:200902259174220218   整理番号:08A1169520

遠隔制御実験装置における外乱オブザーバによる反力推定

著者 (3件):
資料名:
巻: 2008  ページ: ROMBUNNO.P-094  発行年: 2008年09月12日
JST資料番号: L1634B  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 短報  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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自動車のステアリング機構のアクチュエータを油圧から電動へ置換えることを考慮し,双方向の力伝達を実現するバイラテラル制御を開発する目的で,遠隔制御実験装置を構築した。実験装置では,ステアリングを模擬した操作部に光学式エンコーダを備えたACモータを用い,操舵輪を模擬した負荷側にはラックアンドピニオンを介してACモータとテーブルを接続し,テーブルにはタイヤと路面間の弾性変形を模擬するバネを取付けた。負荷側のバネ機構で発生する反力の推定には外乱オブザーバを導入した。外乱オブザーバでは,関連部品間の摩擦力を除いて反力を推定する実験を行い,理論値と比較して良い一致を得て,反力推定性能を確認した。
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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準シソーラス用語:
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分類 (1件):
分類
JSTが定めた文献の分類名称とコードです
走行装置 
タイトルに関連する用語 (5件):
タイトルに関連する用語
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