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J-GLOBAL ID：200902264425513841   整理番号：09A0610548

物理モデリングを利用した直列多重倒立振子の振り上げ制御

Swing-up control of multi-link inverted pendulum system by use of physical modeling

著者 (4件)： 白石直樹 (北大) ,  鈴木育男 (北大) ,  山本雅人 (北大) ,  古川正志 (北大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2009  ページ： ROMBUNNO.2A2-D12  発行年： 2009年05月24日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,制御に人工ニューラルネットワーク(ANN)を採用した倒立振子を,物理モデリングによってモデル化し,実数値遺伝的アルゴリズム(GA)によって学習をシミュレートする方法論を提案し,検証することを目的とする。本稿では,物理法則に従った仮想空間内に構築した単一倒立振子モデルについて振り上げ制御実験を行った。結果として,提案手法が限られた移動範囲における倒立振子のコントローラを獲得できることを確証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  ニューラルネットワーク ,  制御 ,  *遺伝的アルゴリズム ,  学習 ,  シミュレーション ,  仮想空間 ,  制御装置 ,  直列接続
準シソーラス用語： 実数値 ,  *人工ニューラルネットワーク ,  多重 ,  倒立振子 ,  *物理モデル

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  人工知能  (JE08000Z)

タイトルに関連する用語 (4件)： 物理モデリング ,  直列 ,  多重 ,  倒立振子