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J-GLOBAL ID：200902272219057425   整理番号：09A0934512

非線形モデル予測編隊飛行

Nonlinear Model Predictive Formation Flight

著者 (2件)： SHIN Jongho (Seoul National Univ., Seoul, KOR) ,  KIM H.Jin (Seoul National Univ., Seoul, KOR)
資料名： IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. Part A: Systems and Humans  (IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics. Part A: Systems and Humans)
巻： 39  号： 5  ページ： 1116-1125  発行年： 2009年09月 
JST資料番号： C0425D  ISSN： 1083-4427  CODEN： ITSHFX  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 短報  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 編隊飛行に向けてUAV(無人機)の個別誘導を行う編隊飛行制御技法が多数研究されている。これに対し本論文では,非線形モデル予測アルゴリズムに基づく障害物回避能力を備えた編隊飛行制御技法を提案し,その有効性確認を行った。ここではまず,UAVの動的モデルと状態推定について述べるとともに,UAVに対するNMPTC(非線形モデル予測トラッキング制御)を取り上げ,最適制御問題の定式化を行うとともに,最適化アルゴリズムについての数学的議論を展開し,計算時間の削減について論じた。編隊飛行に対する実装アーキテクチャを提示し,編隊飛行アルゴリズムの実装方式の詳細について述べ,編隊飛行のための誘導法則,誤差限界,などについて論じた。数値シミュレーションを実施し,その中で,より現実的な状況に対するプロセスおよび計測ノイズの問題を取り上げて論じた。

シソーラス用語： 運転 ,  航空機 ,  モデル ,  *非線形系 ,  *無人機 ,  予測技法 ,  障害物回避 ,  状態推定 ,  追跡 ,  *最適制御 ,  システムアーキテクチャ ,  シミュレーション
準シソーラス用語： UAV ,  トラッキング ,  数値シミュレーション ,  非線形モデル ,  *編隊飛行

分類 (2件)： 航空機  (QK06000K) ,  制御工学一般  (IC01000V)

タイトルに関連する用語 (3件)： 非線形モデル ,  予測 ,  編隊飛行