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J-GLOBAL ID：200902273461758817   整理番号：08A0848709

Loper:4脚ハイブリッド階段昇降ロボット

Loper: A Quadruped-Hybrid Stair Climbing Robot

著者 (3件)： HERBERT Sam D. (Univ. Minnesota, MN) ,  DRENNER Andrew (Univ. Minnesota, MN) ,  PAPANIKOLOPOULOS Nikolaos (Univ. Minnesota, MN)
資料名： Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation  (Proceedings. IEEE International Conference on Robotics and Automation)
巻： 2008 Vol.2  ページ： 799-804  発行年： 2008年 
JST資料番号： T0044A  ISSN： 1050-4729  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 都市環境での探索行動に必要な,階段,踏み台および他の障害物を乗り越えられる4脚ハイブリッドロボットを開発した。ミネソタ大学ロボティクスセンターで開発中のLoperと呼ぶこのロボットは多目的ロボットプラットフォームで,3個の円形突き出し部を持つ4脚の車輪設計と高度に適合するシャーシを持つ。4脚車輪は高度に精密な高速回転ACサーボモータに直接連結する。また市販部品を利用してLoperを容易に保守可能とし,長寿命バッテリー使用と併せて長時間独立操作可能とした。オンボードセンサ処理と専用動作制御を含む制御サブシステムと出力サブシステムの電気設計を示した。階段昇降,歩行および転回の制御戦略を示した。階段昇降と歩行の実験結果,Loperは毎秒2段で階段を安定して昇り,最大15度の自己アライメント補正と毎秒88.9cmの安定した交互対角歩行動作を示した。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  車輪 ,  都市環境 ,  探索行動 ,  シャシ ,  サーボモータ ,  *ハイブリッド系 ,  運動制御 ,  *階段
準シソーラス用語： *階段昇降 ,  *多脚ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 階段昇降 ,  ロボット