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J-GLOBAL ID：200902282529617388   整理番号：09A0518172

Rush:単純な自律四足走行ロボット

Rush: a simple and autonomous quadruped running robot

著者 (2件)： ZHANG Z G (Tokyo Univ. Sci., Chiba, JPN) ,  KIMURA H (Kyoto Inst. Technol., Kyoto, JPN)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 223  号： 3  ページ： 323-336  発行年： 2009年05月 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 平坦地面と不規則地面を走行する四足走行ロボットのシステム設計と解析を述べた。ロボットは,コンパクトな膝付き四足マシンで。柔軟な足をアクチュエータ1台で駆動して走行する。全長0.3m,重量4.3kg,駆動出力27.5kWである。四足運動制御により,ばね質点系をリズム運動させる。また,ロボットのエネルギー効率,不規則な地表面への適応性,衝撃抵抗,及び可動性を考慮した。このロボットを用いて,平坦地面での静止状態から安定跳躍歩行状態の走行試験,並びに高さ2cmの段差乗越え試験を行ない,走行と歩行の両方が可能なロボットに適用できることを確かめた。

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  走行試験 ,  制御装置 ,  地表面 ,  ばね質点振動系 ,  不整地 ,  自律ロボット ,  ロボット制御 ,  可動性 ,  四足歩行
準シソーラス用語： リズムコントロール ,  走行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 自律 ,  ロボット