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J-GLOBAL ID：200902285768249446   整理番号：08A0939818

協調的環境における移動ロボットの位置推定のための行動評価

Action evaluation for mobile robot global localization in cooperative environments

著者 (4件)： COROMINAS MURTRA Andreu (Inst. de Robotica i Informatica Industrial, IRI (UPC-CSIC), C/Llorens i Artigas, 4-6. 08028, Barcelona, Spain ...) ,  MIRATS TUR Josep M. (Inst. de Robotica i Informatica Industrial, IRI (UPC-CSIC), C/Llorens i Artigas, 4-6. 08028, Barcelona, Spain ...) ,  SANFELIU Alberto (Inst. de Robotica i Informatica Industrial, IRI (UPC-CSIC), C/Llorens i Artigas, 4-6. 08028, Barcelona, Spain ...) ,  SANFELIU Alberto (Univ. Politecnica de Catalunya, UPC, Departament d’ESAII, C/Pau Gargallo, 5. 08028, Barcelona, Spain ² 2 ...)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 56  号： 10  ページ： 807-818  発行年： 2008年10月31日 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 広域で,協調的環境において動作する移動ロボットのための位置推定問題の解法について提案した。一体のロボットの姿勢を推定する問題,あるいは,ロボット搭載センサーから得られるリアルタイムデータおよび同じ環境における他のロボットまたはセンサーから得られるリアルタイムデータから,地図の基準座標系におけるロボットグループの位置を知らせる問題を取り扱った。仮定の位置を推定した第1段階後に,単体の迷子ロボットのケース,あるいは2体の迷子ロボットが一直線上に並んだ時の協調行動にとって効果的な確率的アクティブ戦略である一つのアクションを取った結果,この仮定が最良であることが分かった。代替案を複数仮定を必要とする状況に適用し,行動評価ではロボットネットワークシステムにおいて利用可能な遠隔観測を考慮に入れた。本稿は,非協調的および協調的の両ケースに対する理論的定式化を提案した。提案方法の実行について検討し,シミュレーション結果を示した。Copyright 2008 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *位置決め ,  自律系 ,  ネットワーク ,  センサネットワーク ,  確率過程 ,  定式化 ,  計算機シミュレーション ,  境界条件 ,  協同現象 ,  経路探索 ,  位置測定 ,  行動計画

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 協調 ,  環境 ,  移動ロボットの位置推定 ,  行動評価