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J-GLOBAL ID：200902285867329877   整理番号：08A0839054

螺旋斜面を含む三次元未知空間における車輪型移動ロボットの自律走行法の開発

Development of Method for Presuming Three Dimension Self-Positon a Wheeled Mobil Robot in Uncertain Three-Dimensional Wrld Including a Spiral Slope

著者 (4件)： 北田幸靖 (阪電通大) ,  岡田雅史 (阪電通大) ,  長谷川史彰 (阪電通大) ,  安弘 (阪電通大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2008  ページ： ROMBUNNO.2P2-D02  発行年： 2008年06月05日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では斜面と障害物のあるスタート座標とゴール座標のみを与えられた三次元未知空間において,超音波センサとPSDセンサおよび加速度センサを用いた車輪型移動ロボットをゴールまで障害物を回避しながら到達させる自律走行法の開発を行っている。今回は移動ロボットに螺旋斜面を含む三次元未知空間において,斜面認識法と段差認識法,および走行面からの落下防止法を開発して,移動ロボットが三次元自己位置推定を行いつつ自立的に目的地までの走行を行い,実機走行により有用性を実証したので報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  知能ロボット ,  車輪 ,  三次元 ,  斜面 ,  障害物 ,  高さ ,  推定 ,  音波センサ ,  *速度センサ ,  パワースペクトル密度 ,  *自律ロボット ,  *自律移動ロボット ,  段差 ,  *位置推定 ,  *超音波センサ ,  *加速度センサ

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  その他の音響応用  (BB03100I)

タイトルに関連する用語 (5件)： 螺旋 ,  斜面 ,  車輪型移動ロボット ,  自律走行 ,  開発