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J-GLOBAL ID：200902287815565150   整理番号：09A0305627

複数の接地部分と冗長関節を有するヒューマノイドロボットの受動性に基づく最適接触力制御

A Passivity-Based Optimal Contact Force Control for Humanoid Robots with Redundant Joints and Multiple Contact Points

著者 (2件)： HYON Sang-Ho (JST-ICORP) ,  HYON Sang-Ho (ATR脳情報研)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 27  号： 2  ページ： 178-187  発行年： 2009年03月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年福祉機器の開発や熟練工の技術のロボットへの伝授が急がれる中,力制御は人間や環境と親和性のある物理的インタラクションを実現する上で鍵となる技術である。実用性を重視し,冗長関節を有する脚式移動ロボットの最も基本的な接触力制御の枠組みを提案した。重量が100kgに近い等身大のヒューマノイドロボットを用いて検証実験を行った。受動性に基づく接触力制御のアイデアと重力補償,ダンピングインジェクションによる接触力の収束,複数の接触点に対する最適接触力配分について記述した。腕と脚にそれぞれ7自由度,胴体と首部にそれぞれ3自由度で合計34自由度を有する冗長ロボットによる検証結果に言及した。

シソーラス用語： *知能ロボット ,  制御 ,  *最適制御 ,  運動制御 ,  *トルク制御 ,  力 ,  性質 ,  冗長性 ,  床反力
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *ロボット制御 ,  *接触力 ,  受動性

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z)

引用文献 (24件)：

• 吉川恒夫. ロボット制御基礎論. 1988
• 小菅一弘. 力制御法の分類と制御システムの設計法. 日本ロボット学会誌. 1991, 9, 6, 751-758
• 小林尚登. ロボット制御の実際. 1997
• TAKANISHI, A. A control method for dynamic biped walking under unknown external force. Proc. of IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems, 1990. 1990, 795-801
• FUJIMOTO, Y. Simulation of an autonomous biped walking robot including environmental force interaction. IEEE Robotics and Automation Magazine. 1998, 5, 2, 33-42

タイトルに関連する用語 (6件)： 接地部分 ,  冗長 ,  関節 ,  ヒューマノイドロボット ,  受動性 ,  力制御