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J-GLOBAL ID：200902287835300667   整理番号：08A0545964

位置決め性能向上を目指した高精度外乱モデルの構築

Precise Disturbance Modeling for Improvement of Positioning Performance

著者 (4件)： 山元純文 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  岩崎誠 (名古屋工大 大学院工学研究科) ,  伊藤和晃 (豊田工高専) ,  松井信行 (名古屋工大 大学院工学研究科)
資料名： 電気学会論文誌 D  (IEEJ Transactions on Industry Applications)
巻： 128  号： 6  ページ： 742-749  発行年： 2008年06月01日 
JST資料番号： X0451A  ISSN： 0913-6339  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ボールねじ駆動テーブル装置を対象に,最高・高精度な位置決め制御を目的とした,外乱モデルを用いた外乱補償法の提案を行った。本制御対象で基本になる2自由度制御系では,主に安定性に起因したFB制御系の帯域制限問題から,駆動系に内在する非線形摩擦の影響を十分には抑圧できず,位置決めの応答性能が劣化する問題がある。そこで,本論では,外乱のより積極的・汎用的補償法として,反復学習によって得られた推定外乱の物理特性に着目して構築した外乱数学モデルを導入した。その結果,ランダムに移動距離が変化する場合においても,従来に比べて軌跡追従精度向上が実現できた。

シソーラス用語： *位置決め ,  ボールねじ ,  テーブル【機械要素】 ,  *擾乱 ,  *数学モデル ,  制御系 ,  制御 ,  軌跡 ,  追従制御 ,  学習 ,  摩擦 ,  非線形系 ,  システムオブザーバ ,  *補償
準シソーラス用語： *外乱 ,  二自由度制御 ,  反復学習 ,  外乱オブザーバ

分類 (1件)： プロセス制御  (IC03040B)

引用文献 (19件)：

• (1) 大塚二郎: 「位置決め制御技術の現状と動向」, 計測と制御, Vol. 41, No. 11, pp. 769-774 (2002)
• (2) 大前 力・平井洋武・涌井伸二: 「情報システムにおける制御」, コロナ社 (1999)
• (3) J. Otsuka, S. Hayama, and Y. Ohashi: “Present and Future Technologies of Precision and Ultraprecision Positioning”, JSPE, Vol. 67, No. 2, pp. 173-178 (2001) (in Japanese)
• 大塚二郎・羽山定治・大橋康二: 「精密・超精密位置決めの現状と将来予想」, 精密工学会誌, 67, 2, pp. 173-178 (2001)
• (4) O. Horiuchi: “Speed Up of Precision/Ultraprecision—Ball Screw vs. Linear Motor—”, JSPE, Vol. 67, No. 2, pp. 179-183 (2001) (in Japanese)

タイトルに関連する用語 (4件)： 性能向上 ,  外乱 ,  モデル ,  構築