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J-GLOBAL ID：200902291230754884   整理番号：09A1062158

コンプライアントアクチュエータの設計

Compliant Actuator Designs

著者 (6件)： VAN HAM Ronald ,  SUGAR Thomas G. (Arizona State Univ.) ,  VANDERBORGHT Bram (Italian Inst. Technol.(IIT)) ,  VANDERBORGHT Bram (Vrije Univ. Brussel) ,  HOLLANDER Kevin W. ,  LEFEBER Dirk (Vrije Univ. Brussel)
資料名： IEEE Robotics & Automation Magazine  (IEEE Robotics & Automation Magazine)
巻： 16  号： 3  ページ： 81-94  発行年： 2009年09月 
JST資料番号： W0588A  ISSN： 1070-9932  CODEN： IRAMEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ウエアラブルロボット,リハビリテーションロボット,義肢,歩行ロボットなどの成長産業では,利用者に優しく,衝撃を緩和し,エネルギーを活用し,安全な設計を実行するため可変剛性(ばね定数)アクチュエータ(VSA),あるいは,可調節コンプライアントアクチュエータを設計,適用している。本文では,最初にロボット-人間相互作用における適応コンプライアンスと固有の運動特性を調節する適応コンプライアンスの概念を解説すると共に,ロボットに適用できる各種コンプライアントアクチュエータ(CA)の設計現状を考察し,それに基づき,CAを4範疇に分類している。更に,CAの制御について言及している。それらは,ばねの設定による平衡制御剛性,2非線形ばねの対向設定に基づく対向制御剛性,構造制御剛性とリンク機構に基づく機械的制御剛性CAである。筆者は,安全性と省エネルギーの両面から可調節,受動CAは重要な役割をすると強調している。

シソーラス用語： 装着装具 ,  生体機能補助機器 ,  *アクチュエータ ,  制御 ,  *コンプライアンス ,  *適応制御 ,  可制御性 ,  安全設計 ,  コンプライアンス制御 ,  受動制御
準シソーラス用語： パッシブ制御

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (1件)： 設計