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J-GLOBAL ID：200902291976734110   整理番号：08A1115327

鎖状連結閉リンクの超冗長マニプレータのアンチワインドアップ制御

Anti-windup adaptive control of concatenated closed-link hyper-redundant manipulators

著者 (2件)： KOGANEZAWA K (Tokai Univ., Kanagawa, JPN) ,  STOTEN D P (Univ. Bristol, Bristol, GBR)
資料名： Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering  (Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers. Part I. Journal of Systems and Control Engineering)
巻： 222  号： 6  ページ： 393-408  発行年： 2008年09月 
JST資料番号： W1571A  ISSN： 0959-6518  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 標記超冗長マニプレータ(HRM)の適応制御における適応利得のワインドアップ補償機能を備えた適応制御法を開発した。この制御法は,動作点でのパラメータ不確実性に対する感受性を抑制するEr-MCSI(積分動作付誤差基準極小値制御合成)にワインドアップ現象安定化機能を導入してワインドアップを防止する。アンチワインドアップ機能は制御入力に状態誤差ベクトルを加える。同法を,直列に接合した閉リンク機構で構成するマニプレータに適用した。アクチュエータ駆動リンク,スライド,関節などで構成する自由度4のマニプレータに適用し,ワインドアップ時の制御トルク,及び回転角度を調べ,同法の有効性を確かめた。

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  リンク機構 ,  極小値 ,  適応制御 ,  実時間処理 ,  パラメータ推定 ,  不確実性 ,  並列冗長 ,  補償装置
準シソーラス用語： *アンチワインドアップ ,  冗長マニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： リンク ,  冗長マニプレータ ,  アンチワインドアップ制御