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J-GLOBAL ID：200902298939702653   整理番号：08A0905211

ローラーウォーカーに関する研究-脚軌道による推進特性の適応的調節-

Study on Roller-Walker-Adaptation of Characeristics of the Propulsion by a Leg Trajectory-

著者 (2件)： 遠藤玄 (東京工大) ,  広瀬茂男 (東京工大)
資料名： 日本ロボット学会誌  (ロボ學)
巻： 26  号： 6  ページ： 691-698  発行年： 2008年09月15日 
JST資料番号： Y0482A  ISSN： 0289-1824  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 脚によって離散的な支持点を選択しつつ移動する歩行型移動方式は凹凸の激しい不整地を適応的に移動できスリップ無しにホロノミックな全方向移動ができる等多くの特長を持つ。この特長を生かし山間部のコンクリート傾斜面上で削孔を行う建設作業用4脚歩行機械等が実用化目前である。一方環境が舗装路面等の平坦地である場合,車輪型移動方式の方が移動効率は高い。そこで歩行機械本来の性能を極力阻害することの無いハイブリッド移動体として,「ローラウォーカー」を提案し,研究開発を行なってきた。脚軌道パラメータの物理的意味について計算機シミュレーションを元に考察し,車におけるアクセルや原則費に相当するパラメータを示した。

シソーラス用語： *歩行機械 ,  方向 ,  斜面 ,  ホロノミー ,  移動体 ,  *ロボットレッグ ,  建設ロボット ,  *推力 ,  推進性能 ,  速度依存性 ,  路面特性 ,  摩擦係数 ,  計算機シミュレーション ,  法線 ,  振幅 ,  角速度 ,  接線方向 ,  速度制御 ,  車輪 ,  *軌道制御 ,  *歩行ロボット ,  不整地 ,  建設工事
準シソーラス用語： 全方向 ,  傾斜面 ,  建設作業

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (18件)：

• 程島. 4足歩行型法面作業ロボット TITAN XI の開発-基本設計と脚機構の動作実験-. 日本ロボット学会誌. 2005, 23, 7, 847-857
• http://www.gearlive.com/index.php/news/article/plustechs_walking_forest_machine_03150832/
• KIMURA, N. Locomotion Mechanism and Control Architecture for Disaster Preventing Robot. 91 ISART. 1991, 375-380
• ICHIKAWA, Y. A Hybrid Locomotion Vehicle for Nuclear Power Plants. IEEE Trans. on System, Man and Cybern. 1983, 13, 6, 1089-1093
• ADACHI, H. Study on Underground Space Excavating Machine. The 9th International Symposium on Automation and Robotics in Construction, 1992. 1992, 751-758

タイトルに関連する用語 (6件)： 研究 ,  脚 ,  軌道 ,  推進 ,  適応 ,  調節