特許
J-GLOBAL ID：200903000036631800
ケーブルクレーンの制御システム
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
一色 健輔 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-267490
公開番号（公開出願番号）：特開平6-115878
出願日： 1992年10月06日
公開日（公表日）： 1994年04月26日
要約：
【要約】【目的】 風向,風速及び風向変化等の外界の変動要因に応じて前記各制御手段のうち最適な制御手段による運行を選択する、または運行中止を行えるようにした。【構成】 ダム1の長手方向に沿って張設された主索2に懸垂され、これに沿って走行可能なトロリー3に吊下されたバケット6と、これらを駆動制御するための操作室9とを備えている。操作室9には、前記各種駆動モードを指令する駆動制御部22,演算制御部24を備え、演算制御部24は、軌道計算に基づく最適運行パタ-ンをプログラムしたフィードホワード制御部24a,フィードバック制御部24b,ファージー推論によるフィードバック制御部24c,習い制御部24d及び各制御部24a〜24dを所定の基準により選択する選択部24e。を備えている。
請求項（抜粋）：
二点間に張設された主索と、該主索に沿って走行可能な横行トロリーと、該トロリー牽引用の牽索と、前記トロリーの下部に吊索を介して吊下されたバケットと、前記牽索を牽引して前記トロリーを搬送開始位置と搬送終了位置間を往復移動させる横行ウインチと、前記吊索を巻取,巻き下げしてバケットを昇降させる縦行ウインチおよび各ウインチの駆動装置とを備えたケーブルクレーンにおいて:前記トロリーの横行量および速度を検出する検出手段と、前記バケットの縦行量及び速度を検出する検出手段及び前記バケットに設けられて前記バケットの振れ角度を検出する検出手段:主索に加わる全荷重と、スタート座標及び到達目標座標に応じて予め数値モデル化された前記主索の軌跡と前記トロリーの横行量及び前記バケットの縦行量との関係に当てはめて演算し、その結果に応じた運行パタ-ンを設定する第一の制御手段:前記加速及び減速終了時点で前記振れ角度検出手段により検出した前記バケットの振れ角度及び角速度に応じて、振れを相殺するための減速または加速量と制御タイミングを設定し、該設定値に基づきフィードバック制御情報を出力する第二の制御手段:前記トロリーの横行量検出手段,バケットの縦行量検出手段及び角度検出手段により逐次検出されるトロリー速度,バケットの振れ角と振れ方向及び吊索の繰出し長さを、振れ止めのための所定の制御規則に適用し、この制御規則によって得られた予測修正値をフィードバック制御情報として出力する第三のフィードバック制御手段:人力操作による前記駆動制御装置の駆動手順を記憶し、記憶内容に基づく運行パタ-ンを出力する第四の制御手段と:外界の変動要因に応じて予め決められた所定の制御規則に基づき前記第一〜第四の制御手段のいずれかを選択する選択手段:前記選択手段によって選択された制御手段からの情報を実運転時における制御情報として前記各ウインチの駆動装置を出発時からその制御パタ-ンに沿って駆動させる駆動制御手段:を備えたことを特徴とするケーブルクレーンの制御システム。
IPC (2件)：
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