特許

J-GLOBAL ID：200903000092440511

多自由度多指ハンド

発明者： 古川 正信
出願人/特許権者： シャープ株式会社
代理人 (1件)： 倉内 義朗
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-169936
公開番号（公開出願番号）：特開2005-349488
出願日： 2004年06月08日
公開日（公表日）： 2005年12月22日
要約：

【課題】手のサイズを実際の人間の手に合わせた上で、指の力を実際の人間と同等のレベルに維持し、かつ指の自由度も実際の人間と同等に設定することが可能な多自由度多指ハンドを提供する。【解決手段】多自由度多指ハンドの11個のモータは、メインフレーム101上側、メインフレーム101下側、メインフレーム101から下方に離間している親指フレーム102に分けて配置されている。すなわち、多自由度多指ハンドの11個のモータが3層に分けて配置されている。これにより、手の平のサイズを抑えることができる。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

親指及び人差し指を少なくとも有しており、 親指及び人差し指別に、指の動きに関する3以上の自由度を設定して、各自由度に対応するそれぞれの駆動源を設け、 親指及び人差し指を駆動する各駆動源を手の平もしくは甲に3層以上に重ねて配置し、該各駆動源の駆動力をそれぞれの動力伝達機構を通じて親指及び人差し指に伝達することを特徴とする多自由度多指ハンド。

IPC (1件)：

B25J15/08

FI (2件)：

B25J15/08 K ,  B25J15/08 J

Fターム (11件)：

3C007ES06 ,  3C007ES08 ,  3C007ET03 ,  3C007EU01 ,  3C007EU02 ,  3C007EU11 ,  3C007EW14 ,  3C007HS27 ,  3C007KS21 ,  3C007KX07 ,  3C007LV03

引用特許：

出願人引用 (2件)

• ロボットハンド
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平9-213173   出願人：川崎晴久, 下村尚之, 清水裕次, 野田博, 松波俊宣, 岩田英世, 藤田哲夫, 財団法人岐阜県研究開発財団
• 脚式ロボット並びに手の平構造
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2002-074061   出願人：ソニー株式会社