特許
J-GLOBAL ID：200903000304257593
水中航走体位置検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
柿本 恭成
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-056288
公開番号（公開出願番号）：特開平7-260922
出願日： 1994年03月25日
公開日（公表日）： 1995年10月13日
要約：
【要約】【目的】 水中航走体の音響測位を高精度で行う。【構成】 LPF30-1〜30-4は、受波器2〜5の受信信号から音響ピンガ信号と航走雑音とを分離して抽出する。時間ウインドウ31-1〜31-4は、音響ピンガの3次元位置に基づき、各受波器で受信される航走雑音から直接伝搬時間近傍の信号を抽出する。各時間ウインドウ31-1〜31-4で抽出した信号に対して、各相関器32-1〜32-4が、航走雑音源と各2つの受波器間の直接伝搬遅延時間差において最大値となる相互相関関数C23,C34,C45,C52を算出する。航走音源位置演算器40は、各受波器間の伝搬時間差に基づき航走音源の3次元位置を算出する。航走音源位置予測器41は、航走音源の現在及び過去の3次元位置から次の時刻の航走音源の3次元位置を予測して時間ウインドウ31-1〜31-4に出力する。
請求項（抜粋）：
一定の時間間隔で一定の周波数の音波を出す第1の音源を有する水中航走体の該第1の音源から送信される第1の信号及び航走に伴って発生する航走音を音源とする第2の音源から送信される第2の信号とを受信する複数の受波器と、前記各受波器の受信信号及び既知である該各受波器の3次元位置に基づき前記第1の音源の3次元位置を算出する第1音源位置算出手段とを、備えた水中航走体位置検出装置において、前記各受波器の受信信号から前記第1の信号及び第2の信号をそれぞれ抽出する複数のフィルタ手段と、前記第1音源位置算出手段で算出された第1の音源の3次元位置と前記各受波器の3次元位置とに基づき、前記水中航走体と前記各受波器間の直接伝搬時間を算出し、該伝搬時間が中心となるように各時間ウインドウの時間位置とウインドウ幅をそれぞれ初期設定する時間ウインドウ初期設定手段と、前記フィルタ手段により抽出された各受波器で受信した前記第2の信号から前記各時間ウインドウによって直接伝搬時間近傍で抽出した各信号に基づき、その2つの受波器の伝搬遅延時間において最大値となる相互相関関数を算出する複数の相関器と、前記相互相関関数の最大値から前記受波器間の伝搬時間差を検出する伝搬時間差検出手段と、前記伝搬時間差検出手段で検出された各受波器間の伝搬時間差に基づき、前記第2の音源の3次元位置を算出する第2音源位置算出手段と、前記第2音源位置算出手段で算出された現在及び過去の第2の音源の3次元位置から次の時刻の第2の音源の3次元位置を予測する第2音源位置予測手段と、前記第2音源位置予測手段で予測された次の時刻の第2の音源の3次元位置に基づき、前記第2の信号の前記各受波器での直接伝搬時間を算出し、該伝搬時間が中心となるように前記時間ウインドウの時間位置とウインドウ幅を設定する時間ウインドウ設定手段とを、設けたことを特徴とする水中航走体位置検出装置。
IPC (2件)：
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