特許

J-GLOBAL ID：200903000339952901

車輌の操舵制御装置

発明者： 深田 善樹
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 明石 昌毅
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-068638
公開番号（公開出願番号）：特開2000-264238
出願日： 1999年03月15日
公開日（公表日）： 2000年09月26日
要約：

【要約】【課題】 実質的にヨーレートを検出する手段の異常に起因する悪影響を受けることなく補正操舵を適切に行う。【解決手段】 車輌の目標ヨーレートγtが演算され(S100)、車輌モデルに基づくオブザーバの演算により車輌の推定ヨーレートγhが演算されると共にフィードバックにより補正され(S150、200)、推定ヨーレートγhに基づき第一の補正操舵角θaが演算されると共に目標ヨーレートγtと推定ヨーレートγhとの偏差に基づき第二の補正操舵角θbが演算され(S250)、第一の補正操舵角θa及び制限処理された第二の補正操舵角θbに基づき補正操舵角θafsが演算され(S300、350)、補正操舵角θafsに基づき補正操舵装置24が制御され、これにより前輪が補正操舵角θafsにて補正操舵される(S400)。

請求項（抜粋）：

車輌のヨーレートを検出する手段と、運転者による旋回操作量に基づき車輌の推定ヨーレート及び目標ヨーレートを演算する手段と、前記検出されたヨーレートと前記推定ヨーレートとの偏差に基づく補正量にて前記推定ヨーレートを補正する推定ヨーレート補正手段と、前記目標ヨーレートと補正後の推定ヨーレートとの偏差に応じて補正操舵角を演算する手段と、前記補正操舵角に基づき補正操舵を行う手段とを有する車輌の操舵制御装置。

IPC (7件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D119:00 ,  B62D137:00

FI (2件)：

B62D 6/00 ,  B62D 5/04

Fターム (35件)：

3D032CC08 ,  3D032CC28 ,  3D032CC30 ,  3D032DA03 ,  3D032DA15 ,  3D032DA23 ,  3D032DA28 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032DA39 ,  3D032DA40 ,  3D032DA82 ,  3D032DB02 ,  3D032DC08 ,  3D032DC09 ,  3D032DC11 ,  3D032DC33 ,  3D032DC34 ,  3D032DD02 ,  3D032DD06 ,  3D032DD08 ,  3D032DD17 ,  3D032EA01 ,  3D032EB04 ,  3D032EB11 ,  3D032EC22 ,  3D032EC31 ,  3D032GG01 ,  3D033CA12 ,  3D033CA13 ,  3D033CA14 ,  3D033CA16 ,  3D033CA17 ,  3D033CA21 ,  3D033CA32