特許
J-GLOBAL ID：200903000355061510
マスタスレーブマニピュレータ装置の制御方法とマニピュレータ操作入力のトレーニング方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
小川 勝男 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-325470
公開番号（公開出願番号）：特開2000-153475
出願日： 1998年11月16日
公開日（公表日）： 2000年06月06日
要約：
【要約】【課題】 操作者の意図しない動きを防止し、操作者の意図が正確に反映するマスタスレーブマニピュレータ装置や制御方法などを提供する。【解決手段】 操作入力を行うマスタマニピュレータ1と、操作入力を処理する制御部4と、制御部からの駆動指令に基づいて動作するスレーブマニピュレータ12とを備えるマスタスレーブマニピュレータ装置において、マスタマニピュレータ1は操作入力を検出する複数の力検出手段201〜20Nを備え、制御部4は、複数の力検出手段からの出力の発生パターンを生成するパターン生成手段5からの出力を、予め記憶手段38に蓄えられたパターンと比較して駆動軸を判定し、マスタマニピュレータの操作入力において無意識に発生する操作入力を取り除く。
請求項（抜粋）：
操作入力を行うためのマスタマニピュレータと、前記マスタマニピュレータからの操作入力を処理するための制御部と、前記制御部からの駆動指令に基づいて動作するスレーブマニピュレータとからなるマスタスレーブマニピュレータ装置において、前記マスタマニピュレータは前記操作入力を検出するための複数の力検出手段を備えており、かつ、前記制御部は、前記複数の力検出手段からの出力に基づいて、前記マスタマニピュレータの操作入力において無意識に発生する操作入力を取り除く手段を備えていることを特徴とするマスタスレーブマニピュレータ装置。
Fターム (9件)：
3F059BC02
, 3F059BC09
, 3F059DA08
, 3F059DC04
, 3F059EA06
, 3F059FA01
, 3F059FA06
, 3F059FB15
, 3F059FC01
