特許
J-GLOBAL ID：200903000502907013
ロボット-視覚センサシステムにおいてセンサ座標系とロボット先端部の関係を定める座標系結合方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-037787
公開番号（公開出願番号）：特開平8-210816
出願日： 1995年02月03日
公開日（公表日）： 1996年08月20日
要約：
【要約】 (修正有)【目的】 センサ座標系とロボット先端部の関係を簡便に定める。【構成】 キャリブレーション治具5のプレート50を移動テーブル52上で位置決めする。タッチアップ用ハンドで基準点53,54,55をタッチアップし、ロボット座標系Σr 上における位置Pri(i=1〜3)のデータを獲得し、座標系Σr と治具座標系Σs の間の座標変換行列[G]を求める。次に、ロボットを移動させてカメラを位置決めし、フェイスプレート座標系Σf (ロボットの先端部)を表わす行列[Rf ]から、座標系Σf から見た座標系Σs の位置を表わす行列[H]を求める。更に、この位置でカメラのキャリブレーションを実行する。プレート50の2つの位置で参照点51a〜51dの画像データを取得し、画像処理装置を用いて参照点51a〜51dの画像上の位置を検出し、カメラに関するパラメータを算出して記憶する。
請求項（抜粋）：
ロボットと該ロボットの先端部にカメラ手段を支持させた視覚センサを含むロボット-視覚センサシステムにおいてセンサ座標系とロボット先端部の関係を定める座標系結合方法であって、前記ロボットによりタッチアップ可能な複数の基準点を提供すると共に前記センサに使用されているカメラ手段のキャリブレーションに使用される複数の参照点を提供するキャリブレーション治具を前記ロボットの動作範囲内に設置する段階と、前記ロボットにより前記複数の基準点のタッチアップを行なって前記キャリブレーション治具とロボット座標系の関係を表わすデータを求める段階と、前記ロボットを用いて、前記カメラ手段を前記参照点の撮影が可能な位置に位置決めする段階と、該位置決め時のロボットの現在位置データと、前記前記キャリブレーション治具とロボット座標系の関係を表わすデータから、前記ロボットの先端部に対する前記キャリブレーション治具の位置を表わすデータを求める段階と、前記位置決めした状態で、前記カメラ手段のキャリブレーションを前記参照点の位置データを治具座標系上で与える形で実行する段階を含む、前記座標系結合方法。
IPC (7件)：
G01B 11/00
, B25J 9/10
, B25J 13/08
, B25J 19/04
, G01B 11/24
, G06T 7/00
, G06T 7/60
G06F 15/62 400
, G06F 15/70 350 B
