特許
J-GLOBAL ID：200903000503680101
多脚型自立装置、二本脚型移動装置及びその制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
岡本 啓三
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-048849
公開番号（公開出願番号）：特開平7-256579
出願日： 1994年03月18日
公開日（公表日）： 1995年10月09日
要約：
【要約】【目的】 2本脚型移動装置に関し、生体の脚部の構造を模擬した自律制御系と随意制御系の各ループを独立に構成し、自律制御系により立脚姿勢を保持すること、及び、ユーザの運動意思により自律制御系を抑制しつつ、歩行制御を行う。【構成】 物体を載置する載置部19と、載置部19に設けられ、物体の変位状態を検出する検出手段20と、載置部19を支える基準部材28と、基準部材28に対して可動可能な状態で係合された2本の脚部F1,F2と、検出された物体の変位状態に基づいて2本の脚部F1,F2の各関節部の駆動制御をする制御手段29とを備え、各脚部F1,F2は、多脚型自立装置に第1〜第3の駆動手段30,31,32が組み合わされる。
請求項（抜粋）：
各支持部材(11,12,13,14)の組み合わせの基準となる基準部材(18)と、前記基準部材(18)に対して可動可能な状態で係合された2以上の脚部(Fn,〔n=1,2...n〕)とを備え、前記脚部(Fn)は、それぞれ前記基準部材(18)と可動可能な状態で係合された第1の支持部材(11)と、前記基準部材(18)と第1の支持部材(11)との間の物理量を調整する第1の調整手段(15)と、前記第1の支持部材(11)に対して可動可能な状態で係合された第2の支持部材(12)と、前記第2の支持部材(12)に対して可動可能な状態で係合された第3,第4の支持部材(13,14)と、前記第2の支持部材(12)と第3又は第4の支持部材(13,14)との間の物理量を調整する第2の調整手段(16)と、前記第3,第4の支持部材(13,14)との間の物理量を調整する第3の調整手段(17)とを備えることを特徴とする多脚型自立装置。
IPC (4件)：
B25J 13/08
, B25J 5/00
, G05D 1/02
, G05D 1/08
