特許
J-GLOBAL ID：200903000525415924
ソフトウェアケージ機能を備えたロボット制御方法
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
竹本 松司 (外4名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-300849
公開番号（公開出願番号）：特開平7-129214
出願日： 1993年11月08日
公開日（公表日）： 1995年05月19日
要約：
【要約】【目的】 実用性に優れたソフトウェアケージ機能を備えたロボット制御方法の提供。【構成】 W1 ,W2 はワークテーブルTB上にセットされた厚さdの長方形平板ワーク及び鉛直壁部Hを有するL字ワークで、両者の直線状の突合せ部R1 R2 に対して、ロボットハンド部1に取り付けられた溶接トーチ2によるアーク溶接が行なわれる。各ワークW1 ,W2 等との干渉を回避する為に、ロボット動作許容領域C1 〜C8 (境界面Γ1 〜Γ6 )と基準点Sが設定される。ロボットに位置P1 からP2 へ向かう移動命令が与えられると、点P2 へ向かう経路上の補間点毎にケージ内外いずれに属する点であるかを判別し、ロボット動作許容領域外の点であると判別されと、その補間点と基準点Sを通る直線が求められ、該直線と直方体領域表面との交点Q2 の位置が計算され、ロボットは点Q2 を目標点として移動する。この手法を、位置教示時、ロボット動作プログラム再生運転時、各軸値補間方式によるロボット移動時等に適用すれば、顕著な干渉事故防止効果が期待出来る。
請求項（抜粋）：
ソフトウェア手段の処理能力を有するロボット制御装置に対し、作業空間内におけるロボット動作許容領域データと該ロボット動作許容領域の内部に位置した基準点の位置データとケージ内外判定/ロボット位置変換ソフトウェアを含むソフトウェアケージを予め設定し、ロボットの動作時にロボット移動目標位置を定めるに際し;前記ソフトウェアケージを用い、命令されたロボット移動目標位置が前記ロボット動作許容領域に属するか否かを判定し、ロボット動作許容領域内に属しない場合には前記命令されたロボット位置と前記ロボット動作許容領域内に予め設定された基準点とを結ぶ直線と前記ロボット存在許容領域の境界との交点を求めて該交点位置をロボット移動目標位置とし、前記命令されたロボット移動目標位置が前記ロボット動作許容領域に属する場合には該命令された位置をロボット移動目標位置としてロボットを移動させることを特徴とするソフトウェアケージ機能を備えたロボット制御方法。
IPC (3件)：
G05B 19/19
, B25J 9/10
, B25J 9/16
