特許

J-GLOBAL ID：200903000532926241

多関節ロボットの軌跡制御装置

発明者： 冨田 浩治 ,  木下 一成
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-243682
公開番号（公開出願番号）：特開平7-072912
出願日： 1993年09月03日
公開日（公表日）： 1995年03月17日
要約：

【要約】【目的】直交座標系でみた軸と独立した駆動軸をもったものと同じ軌跡を描くことができるようにする。【構成】直交座標系シミュレータ部と、前記直交座標系シミュレータ部からの出力を各関節座標に逆変換する逆変換部と、その逆変換の結果と実際のモータからのフィードバック値の偏差を求める減算部と、その偏差を所定倍する定数部と、その定数倍した前記偏差を各軸モータの指令値への補正量として加算する加算部とを設ける。

請求項（抜粋）：

モータで駆動される多関節ロボットの軌跡制御装置において、直交座標系シミュレータ部と、前記直交座標系シミュレータ部からの出力を各関節座標に逆変換する逆変換部と、その逆変換の結果と実際のモータからのフィードバック値の偏差を求める減算部と、その偏差を所定倍する定数部と、その定数倍した前記偏差を各軸モータの指令値への補正量として加算する加算部とを設けたことを特徴とする多関節ロボットの軌跡制御装置。

IPC (5件)：

G05B 19/18 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/00 ,  G05B 17/02 ,  G05B 19/404

FI (2件)：

G05B 19/18 D ,  G05B 19/18 J