特許

J-GLOBAL ID：200903000622718176

移動作業機の自動直進制御装置

発明者： 中村 八郎 ,  野波 和好
出願人/特許権者： 三菱農機株式会社
代理人 (1件)： 近島 一夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-160241
公開番号（公開出願番号）：特開平5-333929
出願日： 1992年05月27日
公開日（公表日）： 1993年12月17日
要約：

【要約】【目的】ジャイロにより検知した移動偏位角とに基づいて演算した結果を用いて走行機体の進行方向を制御することにより、該走行機体の直進性を維持する。【構成】走行機体回行後、走行機体が一定速度で走行する定常走行状態に至ると、オペレータはステアリングから手を離すことにより自動操向制御が開始される。すると、今まで積算された値はリセットされ、該開始時の値が基準偏位角としてCPU16に読み込まれている。また、走行中における走行機体の移動偏位角θX は、ジャイロ13により検知された角速度が積分回路C1により時間積分されることにより求められる。これらの偏位角の差Δθ=(θX -θ01)を演算することにより、一定走行速度の基に走行機体の横偏位量Xが求められる。CPU16は、かかる横偏位量Xを0にするように操舵出力装置17を制御する。

請求項（抜粋）：

走行機体の進行方向を操舵輪により制御してなる移動作業機であって、前記走行機体の進行方向に対する移動偏位角速度を検出する移動偏位角速度検出手段と、前記操舵輪を操舵する操舵出力手段と、前記走行機体の偏位角を自動操向開始時に一旦リセットし、該走行機体の定速走行時における横偏位量を前記移動偏位角速度検出手段からの信号に基づき時間積分で演算し、かつ、該演算結果に基づいて前記操舵出力手段を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする移動作業機の自動直進制御装置。

IPC (2件)：

G05D 1/02 ,  A01B 69/00 303

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開平3-067504
  
• 特開昭63-062007
  
• 特開平1-180011