特許

J-GLOBAL ID：200903000727002087

情報処理装置および方法、並びに記録媒体

発明者： 勢川 博之
出願人/特許権者： ソニー株式会社
代理人 (1件)： 稲本 義雄
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-298151
公開番号（公開出願番号）：特開2000-227912
出願日： 1999年10月20日
公開日（公表日）： 2000年08月15日
要約：

【要約】【課題】 物体の運動を正確に予測できるようにする。【解決手段】 多関節運動推定装置は、多関節物体の各関節の角度情報、各速度情報、およびトルク情報を予め記憶しておき、トルクの変動を一定と仮定して、更新処理と予測処理を繰り返して運動を予測する。予測処理では、ステップS21において、記憶されている情報を用い、動力学方程式に基づいて、現サイクルの角加速度が算出される。そして、ステップS22において、常微分方程式に基づいて、次のサイクルの角度および角加速度が算出され、ステップS23において、次サイクルの推定誤差共分散が算出されることにより、次サイクルの運動が予測される。

請求項（抜粋）：

物体の運動情報およびトルク情報を記憶する情報記憶手段と、前記情報記憶手段により記憶されている情報に基づいて、運動を推定する運動推定手段とを備えることを特徴とする情報処理装置。

IPC (3件)：

G06F 17/00 ,  G01L 3/00 ,  G06T 15/70

FI (3件)：

G06F 15/20 D ,  G01L 3/00 Z ,  G06F 15/62 340 K