特許

J-GLOBAL ID：200903000757749799

2慣性駆動系の運動制御装置

発明者： 吉田 耕一 ,  森光 武則
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-185470
公開番号（公開出願番号）：特開平9-034504
出願日： 1995年07月21日
公開日（公表日）： 1997年02月07日
要約：

【要約】【課題】 2個の慣性モーメントとそれらを結合する弾性要素としてモデル化される2慣性駆動系においてパラメータ変動があっても高精度の軌道制御、位置制御が可能な2慣性駆動系の運動制御装置を提供する。【解決手段】 2慣性系の負荷側の位置とモータ出力トルク指令を入力とする外乱オブザーバを用いてシステムに作用する外乱を推定/補償することによりモータまたは負荷に作用する外乱の抑圧とシステムの振動を抑制する。

請求項（抜粋）：

外乱オブザーバを用いる2慣性駆動系の運動制御装置において、ノミナルモデルのアクチュエータの慣性モーメントをJm0、負荷の慣性モーメントをJl0、弾性要素のバネ定数をKs0とするとき、ゲインがJm0Jl0/Ks0の増幅器と、負荷の出力と目標値の偏差をql 、正規化入力をv、正規化外乱をd、ラプラス演算子をsとするとき、制御対象のダイナミクスがql =(v+d)/s4 のように4重積分で表されるとして設計された外乱オブザーバを用いることを特徴とする2慣性駆動系の運動制御装置。