特許
J-GLOBAL ID：200903000765316931
マスタスレーブマニピユレータの制御方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
光石 俊郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-256480
公開番号（公開出願番号）：特開平5-096477
出願日： 1991年10月03日
公開日（公表日）： 1993年04月20日
要約：
【要約】【目的】 一連の動作の流れの中で複数の制御則を使い分けて効果的に汎用作業を行うこと。【構成】 想定される対象作業に応じて複数の制御則A,Bを用意しておき、操作者1がマスタマニピュレータ2を操作しながらスイッチ10を操作することにより、制御則を切換え、同じマスタマニピュレータ2の動きを場面に応じてスレーブマニピュレータ3の違った動きに反映させる。
請求項（抜粋）：
スレーブマニピュレータと、動作を教示するためのマスタマニピュレータと、マスタマニピュレータの動きに基づきスレーブマニピュレータの動作命令を生成して動作指令を出力する制御装置と、操作者がマスタマニピュレータを操作しながら制御装置に切換信号を入力することが可能なスイッチと、予め複数種類用意したマスタマニピュレータの動作とスレーブマニピュレータの動作とを関係付ける制御則とを用い、スイッチからの切換信号に応じて制御則を切換えることにより、マスタマニピュレータの動きに対して複数の制御則を連続的に使い分けてスレーブマニピュレータを動作させることを特徴とするマスタスレーブマニピュレータの制御方法。
IPC (3件)：
B25J 3/00
, B25J 13/02
, G05D 3/12
