特許
J-GLOBAL ID：200903000785364819
自律走行車の走行制御方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森 哲也 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-347982
公開番号（公開出願番号）：特開平11-175148
出願日： 1997年12月17日
公開日（公表日）： 1999年07月02日
要約：
【要約】【課題】自律走行車の走行経路の最適化が可能な自律走行車の走行制御方法を提供することを課題としている。【解決手段】計画走行路線を、連続した複数の線分2に区分すると共に、その計画走行路線の各線分2からの許容離れ量Hを予め設定しておいて、現在走行に利用している線分2aまでの最短距離Cが上記許容離れ量H以内となるように自律走行車の位置を制御すると共に、現在の位置Bから上記現在の線分2aに下ろした垂線の足Jが現在の線分2aの先端位置?Aに来た時点で、次の線分2bに沿って走行させる。また、上記現在の線分2a及び次の走行に必要な線分2bの両方の情報に基づき自律走行車の実際の走行経路を最適化する。
請求項（抜粋）：
現在の位置座標及び進行方向についての現在情報を得ながら、自律走行車を計画走行路線に沿って自律走行させる自律走行車の走行制御方法において、上記計画走行路線を、連続した複数の線分に区分すると共に、その計画走行路線の各線分からの許容離れ量を予め設定しておいて、現在走行に利用している線分までの最短距離が上記許容離れ量以内となるように自律走行車の位置を制御すると共に、上記現在の線分,及び次の走行に必要な線分の両方の情報に基づき、自律走行車の実際の走行経路を最適化しつつ上記現在の線分に沿って自律走行させ、さらに、現在の位置から上記現在の線分に下ろした垂線の足が現在の線分の先端位置に来た時点で、次の線分に沿って走行させることを特徴とする自律走行車の走行制御方法。
引用特許：
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