特許

J-GLOBAL ID：200903000842667467

ロボットの制御方法、制御装置および治具

発明者： 大音 雅裕 ,  中塚 隆 ,  橋本 敦実
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 宮井 暎夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-229803
公開番号（公開出願番号）：特開2003-039354
出願日： 2001年07月30日
公開日（公表日）： 2003年02月13日
要約：

【要約】【課題】溶接トーチの交換あるいは衝突による変形によって実際の先端位置が基準教示位置からずれた場合に、ずれの修正量の算出を目視による位置合わせなどを行わず自動的に実施し、溶接工程での生産性を高めることができるロボットの制御方法、制御装置および治具を提供する。【解決手段】溶接トーチ2の交換あるいは衝突による変形によって実際の先端位置が基準教示位置からずれた場合に、ロボット1をあらかじめ決められた動作パターンで動作し、溶接ワイヤ11と凹部8aが接触すればロボット1を停止する。このようにして基準教示位置からロボット1を停止させた地点までの移動量を記憶し、移動量から溶接トーチのずれ量を修正する量を算出する。

請求項（抜粋）：

予め記憶されたロボットの教示データに基づいて前記ロボットの動作を再現する前記ロボットの制御方法であって、円錐形状の凹部のある導電性接触板をもつ治具を前記ロボットの近傍に設置し、前記ロボットの手首先端に取り付けられた溶接トーチを、前記凹部の所定位置に位置決めし、その際の教示データを基準教示位置として記憶する過程と、前記溶接トーチの交換あるいは衝突による変形によって実際の先端位置が前記基準教示位置からずれた場合に、記憶された前記基準教示位置まで前記ロボットを移動し、前記ロボットをあらかじめ決められた動作パターンで動作し、前記溶接トーチの先端に突出した溶接ワイヤと前記凹部の表面が接触すれば前記ロボットを停止し、前記基準教示位置から前記ロボットを停止させた地点までの移動量を記憶し、前記移動量から前記溶接トーチのずれ量を修正する量を算出する過程を含むロボットの制御方法。

IPC (2件)：

B25J 9/10 ,  B23K 9/127 509

FI (2件)：

B25J 9/10 A ,  B23K 9/127 509 B

Fターム (10件)：

3C007AS11 ,  3C007BS12 ,  3C007KS17 ,  3C007KS31 ,  3C007KV04 ,  3C007KX19 ,  3C007LT14 ,  3C007LT17 ,  3C007MS15 ,  3C007MT04