特許

J-GLOBAL ID：200903000845435915

対象物の回転角と位置の検出方法

発明者： 岡田 浩一 ,  大庭 博明
出願人/特許権者： エヌティエヌ株式会社
代理人 (1件)： 深見 久郎 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-143949
公開番号（公開出願番号）：特開平10-332333
出願日： 1997年06月02日
公開日（公表日）： 1998年12月18日
要約：

【要約】【課題】 重ねて積層された状態でワークが存在する場合に、これらの回転角と位置を画像処理によって検出できるような検出方法を提供する。【解決手段】 基準となる対象物をテレビカメラ(4)で撮像し、接線角のヒストグラムを求めて登録しておき、重ねて置かれた対象物の画像を撮像し、その対象物の輪郭を求め、その輪郭から輪郭線上の各画像の接線角とその接線角のヒストグラムを求め、そのヒストグラムとテンプレートとのマッチングをとり、回転角と位置を求める。

請求項（抜粋）：

重ねて置かれた対象物の最も上に存在する対象物の回転角と位置を検出する方法であって、基準となる対象物を撮像した画像から、その対象物の輪郭を抽出し、抽出した輪郭からヒストグラムとを求めてテンプレートとして登録する第1のステップ、および前記重ねて置かれた対象物の最も上に存在する対象物を撮像した画像から、その対象物の輪郭から接線のヒストグラムを求めて前記テンプレートとのマッチングをとり、回転角と位置を求める第2のステップを含む、対象物の回転角と位置の検出方法。

IPC (5件)：

G01B 11/00 ,  B23Q 17/24 ,  G01B 11/26 ,  G06T 7/00 ,  G06T 7/60

FI (6件)：

G01B 11/00 H ,  G01B 11/00 D ,  B23Q 17/24 D ,  G01B 11/26 H ,  G06F 15/62 400 ,  G06F 15/70 350 B