特許
J-GLOBAL ID：200903000864081555
産業用ロボットの手動操作による教示制御装置および教示方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉村 勝俊 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-359945
公開番号（公開出願番号）：特開平6-198584
出願日： 1992年12月31日
公開日（公表日）： 1994年07月19日
要約：
【要約】【目的】 教示作業を手動操作によって行う場合、「大地に対するツールの姿勢」と「ワークに対するツールの相対的な位置」とを維持させながら、ツール取扱装置による「ツールの位置」をワーク取扱装置による「ワークの位置姿勢」に連動させることができるようにすること。【構成】 「連動する手動操作」によって教示するとき、「ワーク1mに対するツール2nの相対的な位置」が維持されるように手動操作される。単独連動操作選択手段9からの「連動する手動操作の指示信号」、取扱装置指定手段7からの「ワーク取扱装置を指定した信号」および動作指示スイッチ手段12による「動作指示信号」を受けると、ワーク取扱装置1とツール取扱装置2とのそれぞれにより、「ワーク1mの位置姿勢」と「ツール2nの位置」とが変化される。これによって、大地に対するツール2nの姿勢が常に維持される。
請求項（抜粋）：
ワークの位置姿勢を変化させることができるワーク取扱装置と、該ワークに作業を施すツールの位置姿勢を変化させることができるツール取扱装置とを有し、教示作業を手動操作により行う産業用ロボットの教示制御装置において、前記ワーク取扱装置による「ワークの位置姿勢」の変化と前記ツール取扱装置による「ツールの位置姿勢」の変化とをそれぞれ「単独の手動操作」によって行わせるか、前記ワーク取扱装置による「ワークの位置姿勢」の変化と前記ツール取扱装置による「ツールの位置姿勢」の変化とを「連動する手動操作」によって行わせるか、を選択する単独連動操作選択手段と、教示作業を行うときの手動操作の対象となるワーク取扱装置またはツール取扱装置を指定する取扱装置指定手段と、前記「ワークの位置姿勢」または「ツールの位置姿勢」を変化させるための「動作指示信号」を出力する動作指示スイッチ手段と、前記単独連動操作選択手段からの「連動する手動操作の信号」、前記取扱装置指定手段からの「ワーク取扱装置を指定した信号」および前記動作指示スイッチ手段からの「動作指示信号」を受けたときに、以下の各工程部の制御動作を実行する連動手動操作教示制御手段とを備え、該連動手動操作教示制御手段は、前記「連動する手動操作の信号」、「ワーク取扱装置を指定した信号」および「動作指示信号」の全てを受けたとき、該「動作指示信号」を受ける直前の「ワーク取扱装置の関節変数」および「ツール取扱装置の関節変数」から、「絶対座標系におけるワークの従前の位置姿勢」と、「大地に対するツールの姿勢」と、「ワークに対するツールの相対的な位置」とを求める第一工程部と、前記「動作指示信号」が「新しい動作指示信号」に変化していなければ、次の第三工程部の制御動作を指示し、「新しい動作指示信号」に変化していれば、前記第一工程部における「動作指示信号」を該「新しい動作指示信号」に置き換えて、第一工程部の制御動作を繰り返すように指示し、「動作指示信号」がなくなっていれば、制御動作の終了を指示する第二工程部と、前記「動作指示信号」と第一工程部で求められた「絶対座標系におけるワークの従前の位置姿勢」とから、「所定時間経過後のワークの位置姿勢」を予め演算すると共に、第一工程部で求められた「大地に対するツールの姿勢」と、第一工程部で求められた「ワークに対するツールの相対的な位置」と、上記「所定時間経過後のワークの位置姿勢」とから、「所定時間経過後のツールの位置姿勢」を予め演算する第三工程部と、第三工程部で演算された「所定時間経過後のワークの位置姿勢」から「所定時間経過後のワーク取扱装置の関節変数」を求めると共に、第三工程部で演算された「所定時間経過後のツールの位置姿勢」から「所定時間経過後のツール取扱装置の関節変数」を求める第四工程部と、第四工程部で求められた「所定時間経過後のワーク取扱装置の関節変数」から「ワーク取扱装置のアクチュエータ動作指令値」を予め演算すると共に、第四工程部で求められた「所定時間経過後のツール取扱装置の関節変数」から「ツール取扱装置のアクチュエータ動作指令値」を予め演算し、所定時間が経過した直後に、前記ワーク取扱装置とツール取扱装置とを独立して作動させるための「ワーク取扱装置のアクチュエータ動作指令値」と「ツール取扱装置のアクチュエータ動作指令値」とを個別に出力し、その後に、前記第二工程部からの制御動作を繰り返させることを指示する第五工程部と、を有するコンピュータであることを特徴とする産業用ロボットの手動操作による教示制御装置。
引用特許：
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