特許
J-GLOBAL ID：200903000925627351
車両用路上物体認識装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
真田 有
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-017699
公開番号（公開出願番号）：特開平7-225127
出願日： 1994年02月14日
公開日（公表日）： 1995年08月22日
要約：
【要約】【目的】 本発明は、車両用路上物体認識装置に関し、車両前方の物体を正しく認識できるようにすることを目的とする。【構成】 路面上を撮影する横置きステレオカメラ2と、このカメラ2からの画像情報に基づいて物体を認識する物体認識手段5とをそなえ、物体認識手段5が、カメラ2からの撮影画面を複数の列に分割した上で各列毎に縦エッジ部分を認識して距離を測定するエッジ認識手段10と、各列単位で縦エッジ部分が存在する際にはその距離を追跡して、予め設定された左右の離隔範囲内の列間に、縦エッジ部分が一対存在し且つこの対をなす縦エッジ部分までの距離がほぼ等しい場合に、この対をなす各縦エッジ部分で規定される領域に物体が存在していると推定する物体推定手段11とをそなえ、上記の左右の離隔範囲が、上記の縦エッジ部分までの距離情報に対応して設定されるように構成する。
請求項（抜粋）：
車両の走行路面上を撮影する横置きステレオカメラと、該横置きステレオカメラにより得られる画像情報に基づいて、該走行路面上の物体を認識する物体認識手段とをそなえ、該物体認識手段が、該横置きステレオカメラにより得られる撮影画面を左右方向に複数の列に分割した上で、各列毎に、該画像情報から互いに異なるパターンの境界部として形成される縦エッジ部分を認識するエッジ認識手段と、該縦エッジ部分までの距離を測定する距離測定手段と、該エッジ認識手段による認識情報に基づいて、各列単位で、該縦エッジ部分の存在の有無及び該縦エッジ部分が存在する際にはその距離を追跡して、予め設定された左右の離隔範囲内の列間に、該縦エッジ部分が一対存在し且つこの対をなす各縦エッジ部分までの距離がほぼ等しい場合に、この対をなす各縦エッジ部分で規定される領域に該縦エッジ部分までの距離だけ離れて物体が存在していると推定する物体推定手段とをそなえ、上記の左右の離隔範囲が、上記の縦エッジ部分までの距離情報に対応して設定されていることを特徴とする、車両用路上物体認識装置。
IPC (6件)：
G01C 3/06
, B60R 1/00
, B60R 21/00
, G08G 1/16
, H04N 7/18
, G05D 1/02
