特許

J-GLOBAL ID：200903000945965296

サーボモータの発振防止方法

発明者： 井野 芳浩
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 小鍜治 明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-235999
公開番号（公開出願番号）：特開平5-083971
出願日： 1991年09月17日
公開日（公表日）： 1993年04月02日
要約：

【要約】【目的】 サーボモータの起動時の発振を防止する方法を提供する。【構成】 サーボモータを停止から最高速度に起動する時、電流指令値1と電流フィードバック値2との電流偏差値10に前段の電流ゲイン3を乗算した値4があらかじめ設定した上限値をこえたかどうかを回路5で判別し、こえている場合はリミッタ6で上限値に制限し後段の1以下の電流ゲイン8と乗算して電流出力値9を出力し、こえていない場合はそのまま後段の電流ゲイン7と乗算して電流出力値9を出力することによりサーボモータの起動時の発振を防止する。

請求項（抜粋）：

サーボドライバーの電流制御回路内に、前段の電流ゲインと、電流偏差量と前段の電流ゲインとの乗算値が上限値をこえているかどうかを判別しこえている場合とこえていない場合とでその後の処理ルートを選択する回路とを備え、上記乗算値が制限値をこえている場合の処理ルートには上記乗算値を制限するリミッタおよびリミッタ出力に適用するゲインを1以下に制限した後段の電流ゲインを与え、上記乗算値が制限値をこえていない場合の処理ルートにはゲインの値に制限を加えない後段の電流ゲインを与え、サーボモータを停止時から最大速度に起動した時の発振を防止するサーボモータの発振防止方法。