特許

J-GLOBAL ID：200903001060288633

溶接位置補正方法及び溶接位置補正装置

発明者： 青木 貴行
出願人/特許権者： 株式会社アマダ
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-045594
公開番号（公開出願番号）：特開平5-245639
出願日： 1992年03月03日
公開日（公表日）： 1993年09月24日
要約：

【要約】【目的】 溶接線のずれ補正量を自動溶接機にフィードバックさせて溶接位置を補正するための溶接位置補正方法及び溶接位置補正装置を提供する。【構成】 溶接トーチ5とセンサ13の間の距離Lと溶接速度Vとの関係及びフィードバック、溶接ロボット9の補正に要する時間等による遅延時間を算出しておく。ずれ補正量を順次シフトレジスタ31に格納していき、ロボットコントローラ11からリクエストがきた時に遅延時間前後に相当するずれ補正量より補間又は近似方程式を用いて、遅延時間に相当するずれ補正量を導き出してこれをロボットコントローラ11に出力する。又は、複数個のずれ補正量の平均値や中央値をずれ補正量とすることもできる。さらに、上記処理において、タックやキズ等による数個の有効値欠如に対しても、その前後の有効値を用いて近似計算式を立てればこの間の補正も可能である。

請求項（抜粋）：

溶接トーチの溶接方向前方に所定距離離れて装着された溶接線検出手段が溶接線位置を検出し、あらかじめ設定されている溶接線位置との誤差を求め、この誤差をずれ補正量として周期的に自動溶接機の制御装置にフィードバックすることにより溶接位置を補正する溶接位置補正方法であって、溶接トーチと溶接線検出手段の間の距離と溶接速度との関係及びフィードバック、自動溶接機の補正に要する時間等による遅延時間を算出し、周期的に検出されるずれ補正量の出力をシフトレジスタを用いて前記遅延時間だけ遅延させて自動溶接機の制御装置にフィードバックすることを特徴とする溶接位置補正方法。

IPC (5件)：

B23K 9/127 509 ,  B23K 9/127 504 ,  B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  G05B 19/18

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭51-054050
  
• 特開平1-099104
  
• 特開昭58-187265