力検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：志村浩
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2003-123243
公開番号（公開出願番号）：特開2004-325367
出願日： 2003年04月28日
公開日（公表日）： 2004年11月18日
要約：

【課題】単純な構造により、力とモーメントとを区別して検出する。【解決手段】検出対象となる力を受ける受力体10の下方に支持体20を配置し、両者間に4本の柱状力伝達体11〜14を接続する。各柱状力伝達体11〜14の上下両端には、可撓性をもった接続部材を介挿し、受力体10が力を受けて変位したときに、柱状力伝達体11〜14が傾斜できるようにする。各柱状力伝達体11〜14と支持体20との接続部分には、それぞれ容量素子を備えたセンサ21〜24を配置し、各柱状力伝達体11〜14から支持体20へ伝達される力を検出する。センサ21〜24の検出値に基づいて、検出回路30が、受力体10に作用した力とモーメントとを区別して検出する。力Fx,Fy,Fzと、モーメントMx,My,Mzのすべてが検出できる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

検出対象となる力を受ける受力体と、この受力体の下方に配置された支持体と、上端が前記受力体に接続され、下端が前記支持体に可撓性をもった接続部材を介して接続された第1の力伝達体と、上端が前記受力体に接続され、下端が前記支持体に可撓性をもった接続部材を介して接続された第2の力伝達体と、上端が前記受力体に接続され、下端が前記支持体に可撓性をもった接続部材を介して接続された第3の力伝達体と、上端が前記受力体に接続され、下端が前記支持体に可撓性をもった接続部材を介して接続された第4の力伝達体と、前記支持体に固定された固定電極と、前記第1の力伝達体の下部の変位に応じて変位する変位面に形成された変位電極と、によって構成される容量素子を有する第1のセンサと、前記支持体に固定された固定電極と、前記第2の力伝達体の下部の変位に応じて変位する変位面に形成された変位電極と、によって構成される容量素子を有する第2のセンサと、前記支持体に固定された固定電極と、前記第3の力伝達体の下部の変位に応じて変位する変位面に形成された変位電極と、によって構成される容量素子を有する第3のセンサと、前記支持体に固定された固定電極と、前記第4の力伝達体の下部の変位に応じて変位する変位面に形成された変位電極と、によって構成される容量素子を有する第4のセンサと、前記第1〜第4のセンサを構成する各容量素子を複数のグループに分け、同一グループに所属する複数の容量素子を互いに並列接続する配線と、 1つのグループに所属する容量素子群の全体の静電容量値と、別のグループに所属する容量素子群の全体の静電容量値と、の差に基づいて、前記受力体に作用した力もしくはモーメントを検出する検出回路と、を備えることを特徴とする力検出装置。

IPC (2件)：

G01L5/16 , G01L1/14

FI (2件)：

G01L5/16 , G01L1/14 J

Fターム (4件)：

2F051AA10 , 2F051AB06 , 2F051DA03 , 2F051DB03

引用特許：

審査官引用 (4件)

特許第2549289号
特開昭63-012930
特公昭63-033647

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