特許
J-GLOBAL ID：200903001301932199

自律走行作業車

発明者：
川越 宣和

川越 宣和 について


出願人/特許権者：
フィグラ株式会社

フィグラ株式会社 について


代理人 (1件)： 菅原 弘志
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-195803
公開番号（公開出願番号）：特開2001-022443
出願日： 1999年07月09日
公開日（公表日）： 2001年01月26日
要約：
【要約】【課題】 壁面に沿って床面上を走行しつつ作業を行う自律走行作業車の直進性を大幅に改善すること。【解決手段】 側方の障害物までの距離を測定する距離センサと、走行方向を検出するジャイロセンサとを有し、平らな壁との距離を-定に保ちながら直進する機能を有する自律走行作業車において、前記距離センサからの時系列デ-タを基に計算した走行方向変化量と、前記ジャイロセンサから得られる走行方向変化量との差が所定範囲以内であれば、距離センサの測定値に基づき壁に倣って走行するように方向制御を行う第1の走行方向制御方式と、距離センサからの時系列デ一夕を基に計算した走行方向変化量と、ジャイロセンサから得られる走行方向変化量との差が所定範囲外の場合は、距離センサの測定値に基づく壁倣い走行方向制御を行わず、ジャイロセンサの測定値に基づく直進制御を行う第2の走行方向制御方式とを選択採用する制御装置を設けた。
請求項（抜粋）：
側方の障害物までの距離を測定する距離センサと、走行方向を検出するジャイロセンサとを有し、平らな壁との距離を-定に保ちながら直進する機能を有する自律走行作業車において、前記距離センサからの時系列デ-タを基に計算した走行方向変化量と、前記ジャイロセンサから得られる走行方向変化量との差が所定範囲以内であれば、距離センサの測定値に基づき壁に倣って走行するように方向制御を行う第1の走行方向制御方式と、距離センサからの時系列デ一夕を基に計算した走行方向変化量と、ジャイロセンサから得られる走行方向変化量との差が所定範囲外の場合は、距離センサの測定値に基づく壁倣い走行方向制御を行わず、ジャイロセンサの測定値に基づく直進制御を行う第2の走行方向制御方式とを選択採用する制御装置を設けたことを特徴とする自律走行作業車。
FI (2件)：
G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 W
Fターム (11件)：
5H301AA02 ,  5H301AA10 ,  5H301BB11 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301GG10 ,  5H301GG12 ,  5H301GG17 ,  5H301HH06 ,  5H301HH10
引用特許：
審査官引用 (2件)
  • 特開昭63-098005
  • 特開昭63-104111

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