特許
J-GLOBAL ID：200903001354903581
自動研削ロボット
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
吉田 茂明 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-177467
公開番号（公開出願番号）：特開平7-009334
出願日： 1993年06月23日
公開日（公表日）： 1995年01月13日
要約：
【要約】【目的】 ロボットアームの制御とは別に押付機構自体を直接制御して押付力と位置との同時制御を実現し、過負荷による焼付等や削り過ぎ等を防止する。【構成】 サーボモータ3を駆動しボールねじ6に螺合されたスライド部を下降させる。スライド部はグラインダモータ8を具備し、グラインダモータ8は砥石を有する。スライド部(砥石)の移動量をサーボモータ3のエンコーダ4により検出する。溶接ビードへの押付・研削によりグラインダモータ8に作用する負荷を電流センサ12により検出する。マイクロコンピュータ16は、エンコーダ4の出力を変換して得られる砥石の高さと高さ指令値との第1比較と、電流センサ12の出力と押付力指令値との第2比較を行い、当該第1及び第2比較結果によりサーボモータ3の動作を制御する。
請求項（抜粋）：
ロボットのアーム先端部に取り付けられた押付機構と、前記押付機構の駆動力を受けてワーク上の被研削物の押付方向へ下降するスライド部と、前記スライド部に取り付けられて共に前記押付方向へ下降する砥石駆動装置と、前記砥石駆動装置に取り付けられ当該砥石駆動装置の駆動力を受けて回転する砥石とを備えた自動研削ロボットにおいて、(a) 前記下降中のスライド部の基準位置からの移動量を検出する移動量検出手段と、(b) 前記砥石駆動装置に作用する負荷を検出する負荷検出手段と、(c) 前記移動量検出手段の出力から前記ワークの基準面に対する砥石の高さを求め、当該砥石の高さと予め設定された高さ指令値との第1比較を行うと共に、前記負荷検出手段の出力と予め設定された押付力指令値との第2比較を行い、前記第1比較に於いて前記砥石の高さと高さ指令値とが等しくなった場合又は前記第2比較に於いて前記負荷検出手段の出力と押付力指令値とが等しくなった場合に、前記押付機構の動作を停止させる制御手段とを、備えた自動研削ロボット。
IPC (2件)：
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