特許
J-GLOBAL ID：200903001414265113
産業用ロボットシステムの設置誤差較正方法及び較正制御装置
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
青山 葆 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-089936
公開番号（公開出願番号）：特開平6-301411
出願日： 1993年04月16日
公開日（公表日）： 1994年10月28日
要約：
【要約】【目的】 取り付けなどの設置誤差を較正することができる産業用ロボットシステムの設置誤差較正方法及び較正制御装置を提供する。【構成】 ツールを移動させるロボットを含むツール移動装置と、被作業物であるワークを含むワーク取扱装置とを備え、ツールの位置がワークに設定されたワークベース座標系の原点となるようにロボットを制御して、ロボットの制御の前後におけるツールの先端と、上記ワークベース座標系の原点にその1頂点が一致するように載置された直方体のブロックとの間の各距離を測定し、上記測定された各距離に基づいて、所定の絶対座標系を基準としたワークベース座標系の位置の誤差を演算し、上記演算した誤差に基づいて絶対座標系を基準としたワークベース座標系の位置を較正する。
請求項（抜粋）：
所定の作業を行うツールと、上記ツールを移動させる第1の関節手段とを含むツール移動装置と、被作業物であるワークを含むワーク取扱装置とを備えた産業用ロボットシステムの設置誤差較正方法であって、上記ツールの位置が上記ワークに設定されたワークベース座標系の原点となるように上記第1の関節手段を制御して、上記第1の関節手段の制御の前後における上記ツールの先端と、上記ワークベース座標系の原点にその1頂点が一致するように載置された立方体のブロックとの間の各距離を測定する第1のステップと、上記第1のステップにおいて測定された各距離に基づいて、所定の絶対座標系を基準とした上記ワークベース座標系の位置の誤差を演算し、上記演算した誤差に基づいて絶対座標系を基準とした上記ワークベース座標系の位置を較正する第2のステップとを含むことを特徴とする産業用ロボットシステムの設置誤差較正方法。
IPC (4件)：
G05B 19/18
, B23K 9/12 331
, B23K 9/127 509
, B25J 9/10
