物体検出装置およびその方法

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：千葉剛宏 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-249747
公開番号（公開出願番号）：特開平9-090026
出願日： 1995年09月27日
公開日（公表日）： 1997年04月04日
要約：

【要約】【課題】例えば、前走車を正確に追尾する。【解決手段】単に、速度と位置が既知の物体53Pの一定時間経過後の予測位置PEに最も近い検出物体を、その速度と位置が既知の物体(記憶物体)に対応させるのではなく、その記憶物体53Pの位置PPを基準とする速度ベクトル方向の予測位置PEと、検出物体54、55、56を終点とする位置ベクトルPiのそれぞれの内積から予測位置PEと検出物体54、55、56の各位置との間の距離(変位ベクトルPdの絶対値)を引いた値が最大のものを前記記憶物体53Pの一定時間後の検出物体の位置としているので、一層正確に物体を追尾することができる。

請求項（抜粋）：

相対的に移動する物体の現在位置を一定時間毎に検出する物体位置検出手段と、検出された物体の現在位置と過去位置と前記一定時間とに基づいて前記検出物体の速度ベクトルを算出する速度ベクトル算出手段と、前記検出物体の現在位置と速度ベクトルとを対として記憶する記憶手段と、前記記憶された検出物体(以下、記憶物体という。)の現在位置と速度ベクトルとに基づいて、当該現在位置を基準過去位置として、この基準過去位置を始点とし前記一定時間経過後の前記記憶物体の到達予測位置を終点とする予測位置ベクトルを算出する予測手段と、前記物体位置検出手段により新たに検出された物体の現在位置を終点とし前記記憶物体の前記基準過去位置を始点とする位置ベクトルを算出し、算出した位置ベクトルのうち、前記予測位置ベクトルに対応する位置ベクトルを前記記憶物体の現在位置を表す位置ベクトルと同定する対応決定手段とを備えることを特徴とする物体検出装置。

IPC (9件)：

G01S 13/60 , G01B 11/00 , G01B 21/00 , G01S 3/786 , G01S 13/93 , G05D 1/02 , G08G 1/00 , G08G 1/16 , H04N 7/18

FI (10件)：

G01S 13/60 C , G01B 11/00 A , G01B 21/00 A , G01S 3/786 , G05D 1/02 K , G05D 1/02 J , G08G 1/00 J , G08G 1/16 E , H04N 7/18 G , G01S 13/93 Z

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