無人フォークリフト

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-091375
公開番号（公開出願番号）：特開平10-273296
出願日： 1997年03月27日
公開日（公表日）： 1998年10月13日
要約：

【要約】【課題】床面に敷設した走行誘導路に沿って走行する無人フォークリフトにおいて、前後進走行を可能とし、走行誘導線に沿うように姿勢制御する際、旋回中心を任意に設定でき、ワークを安定に搬送するとともに狭隘な走行場所においても走行可能な無人フォークリフトとその走行制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】無人フォークリフト1の台車本体2には操舵機構付き駆動輪4と走行制御装置20と、ガイドセンサ3a、3bとで構成されている。走行制御装置20は、無人フォークリフト1の下面に設置した走行誘導線bを検出するガイドセンサ3a、3bからの信号を受信して、無人フォークリフト1がその走行誘導線2から逸脱しないように操舵機構付き駆動輪4にその操舵量を演算調整出力し姿勢制御するとともに、方向転換の際、回転半径指令を出力し、任意点での回転が可能となるよう制御する。

請求項（抜粋）：

床面に敷設した走行誘導路に沿って走行する無人フォークリフトにおいて、底部左右に、一つの走行駆動輪と走行用サーボモータと操舵用サーボモータとからなる操舵機構付き駆動輪を一対設けた台車本体と、先端の底部にフリーキャスターを設けたフォークと、前記台車本体と前記フォークのそれぞれの端部中央に設けたガイドセンサと、前記台車本体に搭載した前記操舵機構付き駆動輪を走行および操舵制御する走行制御装置と、走行用サーボドライバと、操舵用サーボドライバとを備えたことを特徴とする無人フォークリフト。

前のページに戻る